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起重机振荡控制的应用和教学

摘要：在灾害现场，仓库，建筑工地和船厂，操纵重物的往往是起重机。但麻烦的是，自然摆动会引起的起重机的安全危害和定位困难。这篇文章论述了已经实施于三个起重机的振荡控制方法，用作教学的目的：一辆10吨的工业桥式起重机，一辆便携式桥式起重机和一辆便携式塔式起重机。这些便携式起重机可通过世界互联网来管理控制。实验研究表明，有效的控制方法可以使人们迅速的移动载荷而残留很少的振荡。
关键词：起重机控制，输入整形，控制教学

1:导言
起重机是全球最重要的经济要素之一，它们被用来进行重要和具有挑战性的任务，如建造桥梁，水坝，建筑，高层塔楼。起重机在商业中也是必不可少，比如每一个港口的船舶货物的装卸。能源的勘测和生产也高度依赖于起重机；他们被用于石油钻井平台，炼油厂以及核电厂。塔式起重机如图1所示，通常用于在建设中提供大量的工作。室内的起重机结构大多数如图2所示的桥式起重机。

图1：巴塞罗那圣家族教堂的起重机 图2佐治亚理工学院的10吨桥式起重机
起重机的物理结构差别很大，一个必不可少的因素数是用于支持提升和运输载荷的固定空中电缆，这个必要的因素决定了起重机基本的用处。但是它也体现了一个最大的问题：载荷振荡。这篇文章论述了减少振荡方法的发展和工程类一体化起重机的控制。