基于pid控制的四辅助电缆起重机吊具模型[外文翻译].rar
基于pid控制的四辅助电缆起重机吊具模型[外文翻译],附件c：译文基于pid控制的四辅助电缆起重机吊具模型摘要：本文介绍了广泛用于货运站的集装箱起重机的防摇和反斜控制。四电缆悬浮吊具用于装卸集装箱。在装卸过程中，由于电车和龙门的移动或风这些外部干扰使吊具通常残余有振动、摆动和扭曲，因此，很难迅速并准确地使集装箱定位到某一理想位置。为了抑制这种残留振荡，本文提出了对附加到四...
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基于PID控制的四辅助电缆起重机吊具模型
摘要：本文介绍了广泛用于货运站的集装箱起重机的防摇和反斜控制。四电缆悬浮吊具用于装卸集装箱。在装卸过程中，由于电车和龙门的移动或风这些外部干扰使吊具通常残余有振动、摆动和扭曲，因此，很难迅速并准确地使集装箱定位到某一理想位置。为了抑制这种残留振荡，本文提出了对附加到四主电缆上的四辅助电缆的使用。利用零空间理论，附加辅助电缆的张力，即分配到四个辅助电缆的最优张力，是可实现的。逆动态控制和基于比例、积分和微分的控制模型（PID控制器）均可被用来获取基本的控制法。辅助电缆张力转换的有效性和基于模型的PID控制算法都通过计算机模拟系统进行验证。
关键词：集装箱起重机，起重机控制，吊具位置状态，摇摆，倾斜
1引言
由多电缆组成的集装箱起重机广泛应用于集装箱港口和铁路货运终端。由于它们简单的结构和广泛的工作范围，使得它们成为用来装载和卸载集装箱的有效设备。然而，由于电缆非常柔软灵活，使得电缆无法抗拒由风和不平衡负载单独或共同在集装箱上造成的各种干扰，导致吊具可能绕目标工作位置摇摆。为了提高生产效率，即传输速率，许多起重机研究人员和制造商都研究了防摇和反斜控制的问题。集装箱起重机通常使用四个主电缆来悬挂吊具，并采用手动的方法来操作起重机。这里有许多用来实现工作起重机在空中工作时自动控制工作位置的报告，例如，[1-8]，其结构与由柔性电缆承载的集装箱起重机相似的。然而，如果把多个悬挂电缆看作为一个单一的电缆，则把大部分载荷均简化在一个二维点上进行处理。此外，他们的控制输入量是无轨电车电动机的扭矩，通过扭矩来控制小车来回移动的速度，从而调整吊具的停点位置。然而，本文中的控制输入量是移动时一直控制吊具摇摆和倾斜运动的四个辅助电缆的张力。因此，集装箱的传输速率将得到提高。
基于PID控制的四辅助电缆起重机吊具模型
摘要：本文介绍了广泛用于货运站的集装箱起重机的防摇和反斜控制。四电缆悬浮吊具用于装卸集装箱。在装卸过程中，由于电车和龙门的移动或风这些外部干扰使吊具通常残余有振动、摆动和扭曲，因此，很难迅速并准确地使集装箱定位到某一理想位置。为了抑制这种残留振荡，本文提出了对附加到四主电缆上的四辅助电缆的使用。利用零空间理论，附加辅助电缆的张力，即分配到四个辅助电缆的最优张力，是可实现的。逆动态控制和基于比例、积分和微分的控制模型（PID控制器）均可被用来获取基本的控制法。辅助电缆张力转换的有效性和基于模型的PID控制算法都通过计算机模拟系统进行验证。
关键词：集装箱起重机，起重机控制，吊具位置状态，摇摆，倾斜
1引言
由多电缆组成的集装箱起重机广泛应用于集装箱港口和铁路货运终端。由于它们简单的结构和广泛的工作范围，使得它们成为用来装载和卸载集装箱的有效设备。然而，由于电缆非常柔软灵活，使得电缆无法抗拒由风和不平衡负载单独或共同在集装箱上造成的各种干扰，导致吊具可能绕目标工作位置摇摆。为了提高生产效率，即传输速率，许多起重机研究人员和制造商都研究了防摇和反斜控制的问题。集装箱起重机通常使用四个主电缆来悬挂吊具，并采用手动的方法来操作起重机。这里有许多用来实现工作起重机在空中工作时自动控制工作位置的报告，例如，[1-8]，其结构与由柔性电缆承载的集装箱起重机相似的。然而，如果把多个悬挂电缆看作为一个单一的电缆，则把大部分载荷均简化在一个二维点上进行处理。此外，他们的控制输入量是无轨电车电动机的扭矩，通过扭矩来控制小车来回移动的速度，从而调整吊具的停点位置。然而，本文中的控制输入量是移动时一直控制吊具摇摆和倾斜运动的四个辅助电缆的张力。因此，集装箱的传输速率将得到提高。
