抑制回转起重机有效载荷振荡的数字滤波的命令输入[外文翻译].rar

附件C：译文

抑制回转起重机有效载荷振荡的数字滤波的命令输入

摘要：本文提出了一种抑制回转起重机有效载荷振荡的方法。与在实际运用中遇到的重大问题的闭合环路控制方法相反，本文提出的方法是简单地在命令所有起重机输入功率的基础上提出的，其中起重机的输入功率由有限冲量反应滤器（FIR）设计。本文考虑了用于起重机系统的四阶自由模式（4DOF），该模式包含起重机吊起重物及回转时的动量，因而能够处理那些吊起及应用于回转动量的情形。尽管产生的动态系统有极强的非线性，并且是随时间变化的，但是该方法在以一种强劲的、时间和能量效率较高的方式抑制，无论是暂时性的还是残余的负荷振荡方面，表现得非常有效。此外，该方法的另一优势是不要求起重机的动态模式，并且该方法的应用相当容易和普遍，无需任何附加装备和控制设备。
关键词：回转式起重机，振荡抑制，数字滤波，非线性动态系统
符号：
最终平移回转矩阵 ( )
平移回转矩阵 （ ）
平移回转矩阵 ( )
平移回转矩阵 ( )
载体的惯性和科里奥利扭矩
滤波系数
滤波器截止频率（赫兹）
最低自然频率的系统（赫兹）
过滤器采样频率（ 赫兹 ）
滤波器频率响应函数
钢丝绳吊装阻力(牛)
重力加速度常数9.81米每二次方秒