工业机器人[外文翻译].rar

附件C：译文
工业机器人

机器人是一种自动控制的，可重复编程的，多功能的，由几个可重复编程的坐标系来操纵机器的装置，它可以被固定在某地，还可以是移动的以在工业自动化工厂中使用。
机器人的主要优点在于可重复编程和多功能性，因为大多数功能单一的机器不能满足这两种要求。“可重复编程”包含两层含义：机器人根据已设定的程序运转，并且这个程序可以被重写以适应多种制造任务。多功能意味着机器人可以拥有多种不同的功能，这依赖于当前正在使用的程序和工具。
经过过去20年的发展，机器人已经进入到工厂来完成许多单调的和不安全的操作任务。因为机器人可以比人更快而准确地完成某些基本任务，所以机器人正在大量地应用于各种制造企业。
机器人的结构
工业机器人的典型结构包含4个主要部分：操纵器、终端执行机构、动力供给和控制
系统，如图所示。



















操纵器是一个机械系统，进行类似于人的手臂的运动。它通常有一个肩关节、一个肘部和腕部。它能旋转或滑动，以一定的弹性在各个可能的方向上伸缩。机器人操纵器的基本机械构造可以分为：笛卡儿形，圆柱形，球形和铰接形。笛卡儿坐标式机器人可以在一个立方体或矩形范围内把手爪移到各个位置，这可界定为它的工作范围。圆柱坐标式机器人可以在定义的柱体范围内移动手爪。圆柱坐标式机器人可以通过在 X和Y方向的线性运动和相对于Z 轴的一定角度的旋转来定位工作范围。球形手臂几何形状的机器人通过两个旋转和一个线性运动定位腕部。铰接形工业机器人具有一种不规律的工作范围。这种类型的机器人具有两个重要变量：垂直铰接和水平铰接。
终端执行机构连接在机器人腕部的末端，也称为臂端工具。这是用来像人手一样完成所设计的操作的装置。终端执行机构一般都是定做的，以适合专用操作的需要。机械手是最常用的，一般装有两个或多个手指。选择一种特殊用途的合适的终端执行机构依赖于有效载荷、环境可靠性和价格等多个因素。