偏心量和相位可变的曲柄机构[外文翻译].rar

附件C：译文

偏心量和相位可变的曲柄机构

伊斯坦布尔技术大学，航天工程系，马斯拉克， 80626 伊斯坦布尔 ，土耳其
曲柄是一种常用的驱动元件尤其是在四杆机构中。虽然以前它经常用在运输车辆的肢腿中，但是由于它不灵活和缺少控制，现在已经不再使用了。然而由于它的可靠性和动态特性，曲柄在高速肢腿车辆中是必须的。本文概述了应用于车辆肢腿，偏心量和相位可调的曲柄机构设计。偏心量可调使肢腿行程控制容易实现，而相变控制车辆的步态，使其在不同的速度下有效的运动。版权所有1996年爱思唯尔科技有限公司

1 绪言
在肢腿车辆中驱动装置有很多种形式例如气动、液压、电气或机械形式。我们优先考虑电力驱动装置，因为在室内环境使用的肢腿车辆例如OSU Hexapod、 Titan 和Odex使用的是直流电动机。应用于越野车的液压驱动装置已经被应用于肢腿车辆了，例如萨瑟兰六足车辆和自适应悬粿@盗尽Ｆ葱衅饔捎谄涞蕴卣髯攀褂迷谔净小elwalk Mark III, Kaneko等人已经承认他们做的四杆驱动的车辆肢腿有一些缺点。为了消除这些缺点，他们建议在四杆驱动肢腿的基础上增加自由杆件，来控制肢腿位置和步长。机械驱动装置作为首选，因为它们更快，更节能，更便宜和更容易控制，但是它们缺乏适应性和不容易控制作用力。尽管机械驱动装置有许多优点（尤其是在曲柄摇杆机构中避免使用滑动连轴节），但液压驱动因为它们在控制和适应野外应用更具优势而被采用。尽管如此，液压驱动装置也有许多缺点。McGhee考虑到传统液压驱动装置的效率无法满足要求，强调了设计其他一些更好的驱动装置的必要性。Song等人比较了传动系统中的滑动联轴器和转动联轴器，得到的结果是转动联轴器的机械可靠性比滑动联轴器高。同样Hirose等人也建议考虑到球轴承的强度、低摩擦和可靠性，应尽可能的用转动联轴器而不使用滑动联轴器。在这项研究中，将急需的适应性和控制特性加入曲柄，其用于激励机械传动装置，如一般四杆机构和特殊的曲柄摇杆机构。