对新型六自由度并联机器人的设计考虑[外文翻译].rar

附件C：译文

对新型六自由度并联机器人的设计考虑 N. Sims’an, D. Glozman, M. Shoharn
Department of Mechanical Engineering.
Technion - Israel Institute of Technology, Haifa 52000, Israel
Email : shoharn@tx.technion.ac.il

摘要
本文介绍了三种并联机器人的结构，比较了它们在尺寸和静力学方面的特性。本次研究的目的是构造出一种机器人，使它能最大程度的满足某一特定的医学应用。我们要求机器人能在某一给定的位置上覆盖整个工作区域，并且使机器人本体的体积尽可能的小。在被研究的结构中，三种结构中有两种是已存在结构的变形形式，第三种是一种新型的结构。

1 引言
过去五年内有关并联机器人的出版物成几何级数的增长，这种现象说明了这种机构中的研究潜力，而这种机构现在还没有被充分的利用。有一项统计论文标题中含有机器人这个词的调查揭露出，详尽的论述并联机器人机构的论文已经从1985年总量的1%提高到了1996年的9%。这清楚的表明了这个研究领域的发展势头。一个典型的例子是制造领域。最近由英格索尔-德兰和吉丁斯-刘易斯引进的并联机床为并联机器人在制造业应用的研究开辟了道路，例如1997年的年度研讨会。
很多研究的目的都是为了得到并联机器人新结构。我们建议读者参考Merlet的综合研究，他按照机器人的自由度收集和归纳了不同的并联机构（参见Merlet网页的第九页）。而在六自由度部分，不同的结构是按照关节的类型进行分类的，例如RRPS,RRRS型等。（这里R代表转动关节，P代表移动关节，S代表球形关节）。那些不属于这些类别的，都被收集在"各种运动链的机器人"的目录下 。
有一些结构使用了柔性部件，通过减少关节数来降低机械的复杂性。（例如，[ 6,10 ]。
本文提到的三种结构不包括在上面的结构中。有两种结构是由USR和RSPP机器人改造后得来的（这里U代表万向关节），第三种结构是一种采用了双平面机器人的新型结构。这个结构创意源于Merkle’s[8]和Daniali’s[5]的工作。