起重机系统在满载时的影响因素[外文翻译].rar

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起重机系统在满载时的影响因素
摘要——这篇文章的主题是一种包括柔性系统的汽车式起重机和其提升货物的动态模型。具体表现在对汽车式起重机以下几个方面动作的控制：通过改变伸缩臂长度进行控制；通过改变臂架倾斜角进行控制；通过旋转臂架和改变起吊绳长度进行控制。对汽车式起重机及其负载的动态模型进行了详细的描述。
1.简介
对提升负载运动的描述可以简化成对摆钟摆针运动的描述。类似的问题已经有很多作者提及过，但是负载的运动是在起重机上实现的实物模型却很少有人提及。在文章[1-4]中提升负载的运动不考虑起重机支持系统的影响。作者在[5，6]中考虑了弹性力对起重机的影响但是并不包括对自由连接控制的情况。
在文章[4]中负载的运动是通过一辆可以实现各种运动控制的起重机伸缩臂来吊起实现的。臂粿@ざ取⒌跎ざ鹊谋浠⒈奂芮阈苯羌靶堑谋浠伎悸窃谀凇�
这篇文章对汽车式起重机及其提升货物的动态模型进行了阐述。在[4]中对惯性运动的描述是通过对起重机主要部分和柔性支持系统的一个外加模型描述的改进来阐述的。

2.系统模型
文章中所引用的物理模型系统如图1所示，汽车式起重机和负载的模型是建立在以下的假设之下的：
（a）汽车式起重机的核心部分，比如底盘、上位机、成员和伸缩臂是刚性的，并且他们组成其主要系统。
（b）对惯性运动所引起的反映的控制已经包括在内而且所有系统的变根结构是可靠的；
（c）负载是被假定成一个质点P挂在一根不能弹性伸缩而长度可以改变并且只受拉力的绳子上；
（d）考虑了支持系统和基础的影响因素；
（e）在控制的运动期间所有可腀@鱿值牧崞骱驮诿挥性硕那榭鱿孪低车脑硕豢悸窃谀冢�
为了分析运动情况，使用以下的直角坐标系：