为塔式起重机设计一个使用模糊聚类方法的反摇摆控制器的增益程序[外文翻译].rar

为塔式起重机设计一个使用模糊聚类方法的反摇摆控制器的增益程序

摘要
本论文主要的目的是要设计一种快速非昂贵的和实际的塔式起重机控制器。控制器的负荷设计成点对点，并要求在同一时间内，尽可能快地在转动过程中保持小规模负荷摆动；此外,还要考虑变化的系统参数，例如电缆长度的变化，要注意它是如何表现出的状态反馈控制器随增益调度可用的时间变线性模型与不同参数。基于上述这个原因，线性控制器在他们的参数插值条件之间专门设计了一些经营点。在这种方法下，我们就可以获得一个全球性的非线性控制器了。但是，选定区域的工作点和设计插值计划仍然是一个长时间的程序，为了减少设计工作，我们就必须使用模糊聚类方法提出一个自动化的程序，确定数目的经营点和它们的地点。这个办法利用隶属函数为本地控制器参数提供了插值机制。

1.绪论
起重机广泛用于运输重物和危险材料,如船厂高层建筑建设等.在配置基础上可以分为两类:龙门起重机和旋转起重机。龙门起重机普遍在工厂使用。旋转式起重机也可以分为两类型：臂履带起重机及塔式起重机。臂履带起重机是船厂普遍使用的，及塔式起重机是建筑时所采用的。
操作起重机可分为五个步骤：夹持，起升，移动负荷，降低和松持。移动负荷从点对点是最费时的任务过程,使用合适的和适用的方法，以方便移动荷载作用没有诱导的大幅波动是核心，在当前的研究工作中。其中一个是，经营者从环路和运作完全是自动化的,利用各种技术方法这是可以完全做到的.步骤如下：第一技术是基于对发电机的运动轨迹，以转移负荷其目的地与最低得如火如荼。第二次技术是基于反馈的地位和秋千角。由于负荷摆动是受了加速度的运动.许多研究都集中在发电轨迹上，其中提供的负荷在最短的时间内，并在同一时间，最大限度地减少摆动,这些轨迹，得到了普遍使用的优化,反馈控制是人所共知的是不太敏感的干扰和参数变化。因此,这是一个有吸引力的起重机控制设计方法，大部分该控制器是专为龙门起重机和一数是专为塔式起重机.此外,相当大的比例塔式起重机的控制器是基于开放式闭环方法（ golashani和aplevich ， 1995年） ，其方法是不适合实际应用。这些考虑反馈控制的人（例如，罗比内特等人， 1990年）忽视了参数影响的变化。