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内容介绍
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附件C：译文
在桥式和龙门式起重机中一个控制器精确定位和减小振动的方法
Khalid L.Sorensen,William Singhose and Stephen Dickerson
The George W. Woodruff School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology, 813 Ferst Dr., MARC 257, Atlanta, GA 30332-0405, USA
2005年9月28日被承认；2006年3月30日被公认；2006年6月5日可以在线使用。
1、 介绍
桥式和龙门式起重机在工业中占据一个至关重要的角色。在世界上成千上万的船舶码头、建筑工地、钢铁厂、仓库、核动力站、垃圾废旧贮藏工厂以及其他大工业中心都有使用它们。这种省时、有效的操作处理体系对工业生产有着重要的贡献。正因为如此，改善起重机的操作效率是非常有价值的。
这个结构建筑，正如图画一所展示的，在实际中是非常灵活的。外界干扰，例如：风或者高架上支撑基本单位（例如：桥梁和电车）的运动，能引起有效载荷的振荡。在很多应用中这些振荡会产生很多不利的结果。各种有效载荷或摆动的吊钩使得一个操作者很难精确定位导致很低的工作效率；此外，当有效载荷或者周围障碍是一种危险或者易碎种类时，振动可腀@氏忠恢植话踩淖刺�(Khalid， Singhose，Huey, & Lawrence， 2004)。
由于桥式和龙门式起重机广泛的使用，通过大量根据的关于控制这些结构的调查研究，所以联系到控制多余的振动是很有必要的。工程师们已经去寻求改善容易使用方法，增加操作效率，降低安全事故，而这写基于起重机系统的3个主要方面：（1）由运动引起的振动；（2）由干扰引起的振动；（3）配置的性能。
辛格以及其他人通过使用大量的输入修整技术减少了15吨桥式起重机的由运动引起的振动(Singer, Singhose, & Kriikku, 1997)。方以及其他人建议控制电车的最终位置和由运动引起的振动通过均衡派生的控制，在索角和电车运动之间联结是可以人工增加的(Fang,Dixon, Dawson, & Zergeroglu, 2001)。Piazzi提出一个基于动力倒置的控制用来减少瞬时的和残余的由运动导致的振动（Piazzi & Visioli,2002）。Kim 在一台真实的集装箱起重机实现一个磁极布置策略用来控制由运动和干扰引起的振动以及最终的位置(Kim,Hong, & Sul, 2004)。Moustafa 揭露非线性控制规律用来对有效载荷的弹道跟踪，这基于Lyapunov的稳定性分析(Moustafa, 2001)。 O’Connor发现一种基于机械波观念的控制策略，这个机械波的观念包括通过最初电车运动学习不知道动力学(O’Connor, 2003)。最后，Fliess用一个无显著特点的态变数模式暗示(Fliess, 1989)，然后提出一个线性反馈控制规律(Fliess, Levine, & Rouchon, 1991)。
在桥式和龙门式起重机中一个控制器精确定位和减小振动的方法
Khalid L.Sorensen,William Singhose and Stephen Dickerson
The George W. Woodruff School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology, 813 Ferst Dr., MARC 257, Atlanta, GA 30332-0405, USA
2005年9月28日被承认；2006年3月30日被公认；2006年6月5日可以在线使用。
1、 介绍
桥式和龙门式起重机在工业中占据一个至关重要的角色。在世界上成千上万的船舶码头、建筑工地、钢铁厂、仓库、核动力站、垃圾废旧贮藏工厂以及其他大工业中心都有使用它们。这种省时、有效的操作处理体系对工业生产有着重要的贡献。正因为如此，改善起重机的操作效率是非常有价值的。
这个结构建筑，正如图画一所展示的，在实际中是非常灵活的。外界干扰，例如：风或者高架上支撑基本单位（例如：桥梁和电车）的运动，能引起有效载荷的振荡。在很多应用中这些振荡会产生很多不利的结果。各种有效载荷或摆动的吊钩使得一个操作者很难精确定位导致很低的工作效率；此外，当有效载荷或者周围障碍是一种危险或者易碎种类时，振动可腀@氏忠恢植话踩淖刺�(Khalid， Singhose，Huey, & Lawrence， 2004)。
由于桥式和龙门式起重机广泛的使用，通过大量根据的关于控制这些结构的调查研究，所以联系到控制多余的振动是很有必要的。工程师们已经去寻求改善容易使用方法，增加操作效率，降低安全事故，而这写基于起重机系统的3个主要方面：（1）由运动引起的振动；（2）由干扰引起的振动；（3）配置的性能。
辛格以及其他人通过使用大量的输入修整技术减少了15吨桥式起重机的由运动引起的振动(Singer, Singhose, & Kriikku, 1997)。方以及其他人建议控制电车的最终位置和由运动引起的振动通过均衡派生的控制，在索角和电车运动之间联结是可以人工增加的(Fang,Dixon, Dawson, & Zergeroglu, 2001)。Piazzi提出一个基于动力倒置的控制用来减少瞬时的和残余的由运动导致的振动（Piazzi & Visioli,2002）。Kim 在一台真实的集装箱起重机实现一个磁极布置策略用来控制由运动和干扰引起的振动以及最终的位置(Kim,Hong, & Sul, 2004)。Moustafa 揭露非线性控制规律用来对有效载荷的弹道跟踪，这基于Lyapunov的稳定性分析(Moustafa, 2001)。 O’Connor发现一种基于机械波观念的控制策略，这个机械波的观念包括通过最初电车运动学习不知道动力学(O’Connor, 2003)。最后，Fliess用一个无显著特点的态变数模式暗示(Fliess, 1989)，然后提出一个线性反馈控制规律(Fliess, Levine, & Rouchon, 1991)。
