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双缸液压电梯的电液比例控制,附件c：译文ke lia, m.a. mannana,*, mingqian xub, ziyuan xiao新加坡国立大学机械与生产工程部，新加坡119260同济大学机械工程学院，中国上海2000922000年7月4日收稿，2000年10月27日收录摘要一个有大尺寸轿厢的电动液压电梯就必须在...
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附件C：译文
双缸液压电梯的电液比例控制
Ke Lia, M.A. Mannana,*, Mingqian Xub, Ziyuan Xiao
新加坡国立大学机械与生产工程部，新加坡119260
同济大学机械工程学院，中国•上海200092
2000年7月4日收稿，2000年10月27日收录
摘要
一个有大尺寸轿厢的电动液压电梯就必须在轿厢的两边安装两个对称的液压缸。本文叙述了一个由三个比例流量控制阀组成的液压系统的设计。同时也提出了双缸液压电梯的轿厢速度调节和同步控制。应用伪微分反馈（PDF）控制器获得轿厢的速度模式被证明能够非常接近理想的模式。在比例微分（PD）的控制器
的每一步约束下两个液压缸的非同步误差维持在±2mm。电磁单向阀，即液压锁，也用来防止轿厢下沉，并且容易实现液体逆向流动。
关键词：液压电梯，速度追踪，同步，液压锁
1.序言
现代液压电梯是目前低层或中高层建筑垂直运输问题的一个很好的、低成本的解决办法，在应用中需要非常大的容量，慢速度，短距离运行（Edwards, 1989）。这些措施包括在超市或历史建筑中的观光电梯（Hayes, 1999; Anon, 1989; Schnei- der, 1986），舞台升降机(Anon, 1974), 船舶电梯(Laurent, de Fays, & Dambrain, 1988; Brouet, 1998)和残疾人士专用电梯(Iwainsky, Lauermann, & Spanier, 1990),等等。在大多数情况下，液压电梯既可适应建筑设计要求，又不影响节能效率的要求。此外，对耐火液体使用使得液压电梯必须在危险区域如炉或明火附近工作时可以进行一个合适选择(Umesh, 1981)。
需要进行大型有效载荷的电梯最好使用液压驱动，例如汽车电梯或海上电梯。在重负载情况下，电梯轿厢通常有直接作用或间接作用液压缸(Wemhoener, 1971)。直接作用式的液压电梯在布局安排上会涉及到深基坑 高腐蚀风险的埋藏式液压缸以及更换液压缸部分时很困难。因此，在很多情况下间接作用式的液压缸成为液压电梯的首选，即便它可能由于轿厢刚度不足而增加导轨的磨损。在极端条件下，即当大轿厢尺寸与不均匀的负载有密切的关系时，轿厢的变形甚至可能引起导块挤压轨道，这是非常危险的。因此，在这样的情况下，安排两个直接作用于轿厢两侧的对称液缸是一个可行的方案，如图1所示。应该指出的是，平稳运行不可忽视，因为伴随着电梯的运行人们可能是有效载荷的一部分。其中，最主要的问题在设计控制系统，以确保两个缸的同步运动。
多液压缸电梯的控制一般采用等压控制，但在等压控制下的不平衡负载会造成两个液压缸的非同步运动，从而引起误差，如图2所示。从图2中很显然可知等压控制不适用于同步液压电梯。当载荷位于轿厢的右侧，左边一侧的液压缸就会承受较轻的载荷，这样左侧向上的运动速度就会比右侧的要快。两个缸的速度会不一致，直到导轨对固定在轿厢左下角和右上角的导块的反作用力被不同的液压力平衡。通过流量控制只能减小两缸的非同步误差，流量控制即是保证单位时间内油液流入两个缸的量是一样的。
双缸液压电梯的电液比例控制
Ke Lia, M.A. Mannana,*, Mingqian Xub, Ziyuan Xiao
新加坡国立大学机械与生产工程部，新加坡119260
同济大学机械工程学院，中国•上海200092
2000年7月4日收稿，2000年10月27日收录
摘要
一个有大尺寸轿厢的电动液压电梯就必须在轿厢的两边安装两个对称的液压缸。本文叙述了一个由三个比例流量控制阀组成的液压系统的设计。同时也提出了双缸液压电梯的轿厢速度调节和同步控制。应用伪微分反馈（PDF）控制器获得轿厢的速度模式被证明能够非常接近理想的模式。在比例微分（PD）的控制器
的每一步约束下两个液压缸的非同步误差维持在±2mm。电磁单向阀，即液压锁，也用来防止轿厢下沉，并且容易实现液体逆向流动。
关键词：液压电梯，速度追踪，同步，液压锁
1.序言
现代液压电梯是目前低层或中高层建筑垂直运输问题的一个很好的、低成本的解决办法，在应用中需要非常大的容量，慢速度，短距离运行（Edwards, 1989）。这些措施包括在超市或历史建筑中的观光电梯（Hayes, 1999; Anon, 1989; Schnei- der, 1986），舞台升降机(Anon, 1974), 船舶电梯(Laurent, de Fays, & Dambrain, 1988; Brouet, 1998)和残疾人士专用电梯(Iwainsky, Lauermann, & Spanier, 1990),等等。在大多数情况下，液压电梯既可适应建筑设计要求，又不影响节能效率的要求。此外，对耐火液体使用使得液压电梯必须在危险区域如炉或明火附近工作时可以进行一个合适选择(Umesh, 1981)。
需要进行大型有效载荷的电梯最好使用液压驱动，例如汽车电梯或海上电梯。在重负载情况下，电梯轿厢通常有直接作用或间接作用液压缸(Wemhoener, 1971)。直接作用式的液压电梯在布局安排上会涉及到深基坑 高腐蚀风险的埋藏式液压缸以及更换液压缸部分时很困难。因此，在很多情况下间接作用式的液压缸成为液压电梯的首选，即便它可能由于轿厢刚度不足而增加导轨的磨损。在极端条件下，即当大轿厢尺寸与不均匀的负载有密切的关系时，轿厢的变形甚至可能引起导块挤压轨道，这是非常危险的。因此，在这样的情况下，安排两个直接作用于轿厢两侧的对称液缸是一个可行的方案，如图1所示。应该指出的是，平稳运行不可忽视，因为伴随着电梯的运行人们可能是有效载荷的一部分。其中，最主要的问题在设计控制系统，以确保两个缸的同步运动。
多液压缸电梯的控制一般采用等压控制，但在等压控制下的不平衡负载会造成两个液压缸的非同步运动，从而引起误差，如图2所示。从图2中很显然可知等压控制不适用于同步液压电梯。当载荷位于轿厢的右侧，左边一侧的液压缸就会承受较轻的载荷，这样左侧向上的运动速度就会比右侧的要快。两个缸的速度会不一致，直到导轨对固定在轿厢左下角和右上角的导块的反作用力被不同的液压力平衡。通过流量控制只能减小两缸的非同步误差，流量控制即是保证单位时间内油液流入两个缸的量是一样的。
