基于dymola的仿人机械臂的建模，仿真与模糊控制[外文翻译].rar

基于Dymola的仿人机械臂的建模，仿真与模糊控制
Mehmet Haklidir • Isa Tasdelen

摘要
这篇论文的主要内容是关于仿人机械臂特殊运行轨迹的分析与模糊控制。 这种系统用于材料切割和焊接，狭小和危险环境下的搬运，食品包装，检验测试电子零件或医疗产品。 这个机器人手臂实现了一个特殊的轨迹处理方案。在这项研究中，前三个三菱RV-2AJ工业机器人的例子中，如同一个人的手臂，已使用Dymola的建模和仿真。 运动学方程包含了用拉格朗日方程建立的数学模型。 基于模糊逻辑控制器的运动轨迹的关节角度控制已经被设计出来，而仿真研究结果已经在年底发表。
关键词 ： 系统建模的 模糊逻辑控制 仿人机械臂仿真
介绍
在过去几十年的工业机器人已成为制造业的一个很重要的因素。 机器人没一天都在应用于新的领域。为了能够进入新的市场机器人往往需要更好的性能或更低的价格。 高速技术的发展，不断增长的计算机计算能力和控制技术的改进使得机器人新的控制方法新的仿真技术和控制理论成为可能。在这种趋势中，改进机器人的技术性能，必须创造更快，更准确，更智能化的机器人，使用新的机器人控制系统，新的驱动器和先进的控制算法。
在机械手的轨迹控制中，糊逻辑控制是用来适应机器人控制器的动力学模型的影响。 在文献中，采用逻辑控制的各种方案都被发表了出来(Erbatur et al. 1997a,b; Spong and Vidyasagar 1989, Koivo 1989,Wang 1994)。 一种用于模糊逻辑和神经网络的机器人动力学结构控制的方法已经出现，并且包括三自由度的机械臂仿真结果发表在 （Erbatur等。1997年 ）。 模糊逻辑系统的代表性用法已经给出（Erbatur 等。1997年 ），其中一个是三层前向反馈神经网络系统。 模糊系统参数的调整借助于反馈。 Gaussian [3–5], S-formed (Erbatur 等. 1997a)。 隶属函数的使用，由混合型的成员函数组成了sig函数和三角函数的隶属函数。 在这项研究中，角度误差（θ - θr）和其衍生的误差已用于机器人手臂的模糊控制中。