四足仿生机器人设计.doc

四足仿生机器人

摘要：本作品主要是对四足动物（马，狗等）的仿生设计，以达到由电控程序带动机械结构运动的目的。主要涉及：1.三杆机构、四杆机构、曲柄摇杆机构等连杆机构；2.电机驱动电路；3.单片机程序控制电路。整个设计是以《机械原理》及《机械设计》为基础，利用连杆机构实现作品的机械结构设计，并对单片机进行编程，由霍尔元件感应信号，通过程序控制电机，以实现机械结构的运动。经过这段时间的制作与调试，我们基本上能实现的机械运动为：作品的机械部分在单片机的程序控制下，实现了前进、后退与停止的功能，并且，在霍尔元件的结合下，停止时的姿势是与启动时的运行姿势是一致的。所以该作品的制作基本上是成功的。

关键词：四足，仿生机器人，连杆机构，霍尔传感器，单片机。