6-3型stewart平台机构正运动分析[外文翻译].rar

附件C：译文

6-3型Stewart平台机构正运动分析

摘 要：Stewart平台机构是一种具有六自由度并联机构中的一种。它的正运动分析，正如同在过去已被广泛研究的通过给出一组通过铰接形成的平台机构的杆长，求解动平台的位置和方向。研究结果表明如果进行封闭式解决，将产生一个未知的16阶多项方程式。如果知道平台机构的16个不同位置和方向，则动平台可以确定。然而，要获得这样高次多项式方程的解是一项相当艰巨的任务，既计算复杂又相当费时。相对于封闭式解决程序，本文的目的是提出一种替代数值算法后，以牛顿迭代法为基础，制定出了6-3型Stewart平台运动学分析。数值计算结果表明可以得到迭代步数内，与当前的优秀算法结果保持一致。

关键词：Stewart平台机构 正运动学分析 牛顿迭代法 并联机构 飞机飞行模拟器 逆运动学 串行机制 Bezout方法 泰勒级数

符号
， ， （ =1,2） 静平台上的六个关节点
， ， 关节点R和S，S和T，R和T连线的长度
， ， （ = 1,…,5) ， 和 的系函数
， ， Stewart平台 ， ， 的倾角功能函数
， ， 在XYZ坐标轴下X，Y和Z的单位向量
, , 关节点 , 和 连线的长度
( …,6) Stewart平台六支腿的长度
节点O和R，O和S,O和T连线长度
圆心，位于 轨迹交点且在节点 连线上
分别表示 和 连线上的圆心
， 位置向量（ 1,2）
圆心的位置向量
， ， P到R，S，T关节点的向量
用来定位各圆中心的长度变量
- ， - ， - 的长度