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无人自主轮式装载机装卸作业

摘要：作者开发出了一个真正的全自动装载机“YZ-4”，而且在典型的采矿工作中成功的执行了整个无人已经自动的任务，包括挖掘，铲，运输，卸载到自卸式卡车。这篇文章主要介绍了整个控制任务没包括立体视觉位置的确定，路径规划路
径跟踪控制，挖掘路径控制，卸载控制。
关键字：装载机，自动挖掘，任务控制，路径跟踪。

1．引言
在露天采矿，自卸卡车，轮式装载机在装载作业是典型的组合。无人对这些建筑机械的操作是降低成本的主要办法之一。无人驾驶车控制系统已开发和在日常操作中使用[1-2]。但无人操作的轮式装载机还没有开发出来。本文作者一直从事自主负荷运行控制的轮式装载机的研究[3-8]。
作者开发了一个真正的大中型轮式装载机样机，其完全由机载计算机控制。通过对各种传感器的使用，作者已开发出具备铲和加载操作的轮式装载机车总任务控制系统。
本文介绍了整个任务控制，包括桩开挖和铲斗任务。
2.控制系统
图.1显示了一个自治轮命名为“山澄- 4装载机的照片。”