谐波齿轮传动的传动误差[外文翻译].rar

谐波齿轮传动的传动误差

谐波齿轮传动，因为其拥有反冲力几乎接近零、传动效率高、体积小和重量轻等极具吸引力的属性，被广泛地用于太空应用、机器人技术以及精密定位系统中。 另一方面，它也存在着一定的装配误差，比如众所周知的由传动装置的性能退化造成的传动误差。对机械装置这种运动误差的分析还没有过明确的描述和说明，也就是说还没有对它具体的描述可以直接用于其他参考中。 在这篇文章里，我们将讲述使用一台专门研究谐波齿轮传动的试验仪器对传动误差进行的报告分析和实验结果。 我们首先将讲到，在文献中提到的误差实际上有一个基础部分，也就是所说的“理论”传动误差，附加由谐波齿轮传动中的固有扭转挠性而引起的另一个部分共同组成的。 后面的部分将讲述以前所公布的传动误差可变性的来源。将运动误差的分解为一个基础的部分和一个相应变化的相关部分是为了便于用试验方法来证实，并建立一个相似的数学模型对其进行分析。 我们还将描述传动误差受惯性载荷、齿轮传动装置以及转速的变化。 这篇文章的结论为传动误差机制的理解提供了新的前景，并且在谐波齿轮传动的机械设计以及谐波齿轮传动的动态建模与精度控制方面都是相当有用的！ [DOI：10.1115/1.1334379]

关键字：谐波齿轮传动，动态误差，挠度
1 介绍
谐波齿轮传动是用于必须有高传动精度的精确配置的应用软件中的理想装置。 各个设备部分是紧密布置的，因为与它相关的小马达由于转速减小或扭矩增大会产生很大的扭转力，相对小的电动机可能生产大的力矩。达到许用极限的小马达和谐波能应用于许多应用场合中，除此之外，这些应用场合还必需有许多更大的马达以及一个庞大的齿轮箱。再加上它可以像马达一样被直接安装在接口处，这使得它成为机器人应用的理想选择。 运动被如此设计，是为了方便很多齿在很多时候能够同时使用，形成啮合，从而达到接近零的冲击力。 因此，他们在例如生产机器人的精密零部件(例如 印制电路板) 以及准确的测量装置等要求精密度的应用场合非常受欢迎。 他们还广泛地用于半导体制造工业中的激光镜位置的确定。军用领域上的应用包括导弹鳍传动系统和精定位激光改寄等。 谐波传动在商业，工业，和军用方面也取得了很大的进展。
谐波传动部分由图1(a)里所示的各部分组成. 波发生器是一个由可以灵活移动的轴承包围着的椭圆形钢核。圆形的连接键围绕着安装在内环的齿进行加工，而易弯曲的连接键是薄壁型的，其易弯曲面上处于外缘的键齿数要比圆形花