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关于轮式转载机自动化的现场试验[外文翻译],附件c：译文 关于轮式转载机自动化的现场试验摘要作者们一直在对自主系统由轮式装载机负载运行进行研究。现场测试使用实体模型(长度:6.1m)将会对此进行阐述。基本结构的系统包括3个子系统:测量和模拟环境,任务规划与运动控制。实验操作包括4个周期的作业和加载到自卸车。实验结果表明,该系统运行平稳、自主完成的任务完成。1 介...
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内容介绍
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附件C：译文
关于轮式转载机自动化的现场试验
摘要
作者们一直在对自主系统由轮式装载机负载运行进行研究。现场测试使用实体模型(长度:6.1m)将会对此进行阐述。基本结构的系统包括3个子系统:测量和模拟环境,任务规划与运动控制。实验操作包括4个周期的作业和加载到自卸车。实验结果表明,该系统运行平稳、自主完成的任务完成。
1 介绍
采矿对于应用对机器人是一种非常活跃的领域。特别是,在煤矿井下、自主运行的铲运机（装载机）已经开发和应用在几个矿山成功运行。一个轮式装载机(前卸式装载机)是最主要的负载机械载荷自卸卡车。无人操作的自卸车已开发并用于日常操作。然而无人操作的轮式装载机尚未开发。作者们一直在进行研究装载机自主装载。在我们先前的研究、小型比例模型轮式装载机器适用于实验室测试。最近我们已经使用了一整套的实验模型Yamazumi-4(YZ-4后面会提到)。我们研制开发系统模型的小型YZ-4安装在现场测试,测试网站。这个系统的结构和实验结果在以下章节会详述。
2 系统轮廓
2.1 系统的基本功能
最常见的轮式装载机加载法是图1给出的v型方法。装货作业包括一个周期的开始阶段:（a）从物料堆铲取物料(b)前往自卸车、(c)加载在卡车(d)旅行回到了物料堆。进行装货作业重复这些阶段。4到6个周期后加载、自卸车被填满。这个充满的自卸汽车去倾倒点卸货然后空自卸车返回进行下一循环加载。这个过程将重复进行,直到所有的物料全部被移除。
2.2控制系统
实验模型YZ-4显示在图2。这个基础机器是一种市场上可以买到的中型轮式装载机。机高6.1m的机重6.9t和铲斗容量
关于轮式转载机自动化的现场试验
摘要
作者们一直在对自主系统由轮式装载机负载运行进行研究。现场测试使用实体模型(长度:6.1m)将会对此进行阐述。基本结构的系统包括3个子系统:测量和模拟环境,任务规划与运动控制。实验操作包括4个周期的作业和加载到自卸车。实验结果表明,该系统运行平稳、自主完成的任务完成。
1 介绍
采矿对于应用对机器人是一种非常活跃的领域。特别是,在煤矿井下、自主运行的铲运机（装载机）已经开发和应用在几个矿山成功运行。一个轮式装载机(前卸式装载机)是最主要的负载机械载荷自卸卡车。无人操作的自卸车已开发并用于日常操作。然而无人操作的轮式装载机尚未开发。作者们一直在进行研究装载机自主装载。在我们先前的研究、小型比例模型轮式装载机器适用于实验室测试。最近我们已经使用了一整套的实验模型Yamazumi-4(YZ-4后面会提到)。我们研制开发系统模型的小型YZ-4安装在现场测试,测试网站。这个系统的结构和实验结果在以下章节会详述。
2 系统轮廓
2.1 系统的基本功能
最常见的轮式装载机加载法是图1给出的v型方法。装货作业包括一个周期的开始阶段:（a）从物料堆铲取物料(b)前往自卸车、(c)加载在卡车(d)旅行回到了物料堆。进行装货作业重复这些阶段。4到6个周期后加载、自卸车被填满。这个充满的自卸汽车去倾倒点卸货然后空自卸车返回进行下一循环加载。这个过程将重复进行,直到所有的物料全部被移除。
2.2控制系统
实验模型YZ-4显示在图2。这个基础机器是一种市场上可以买到的中型轮式装载机。机高6.1m的机重6.9t和铲斗容量
