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附件C：译文


高空作业平台运动控制设计

[摘 要]铰接式高空作业平台是一种公路车辆，其灵活的长臂可以短时间把工作人员送到不好接近的区域。本项研究的目的在于通过良好的控制设计改善高空作业平台的工作效率和安全性能。本文提出了一种新的运动控制机构设计来实现轨迹跟踪和减少振动。通过使用与液压驱动元件连成一体的传感器，一个闭环联动控制使得工作平台最终能够跟踪预先期望的轨迹，从而减轻对于操作员熟练性的要求和提高工作效率。为了减少由于长臂的偏斜导致的跟踪错误，还需要一个静挠度补偿控制器。对于车辆安全性，经观察发现，长臂的振动大小至关重要，并且振动的参数与车辆几何形状相关。一个独特的输入塑形设计是由两个脉冲和时变参数呈现的。其优点是获得面对几何尺寸变化时响应的稳健性，以及减少延迟时间而获得更好的响应速度。最后通过实验验证了控制器的可行性。

I 引言
高空作业平台是一种用于提供进入不方便区域作业的工程车辆。针对不同的应用，分别有几种不同类型的作业平台。剪叉式升降型通常只在垂直方向工作，使用相互链接纵横交错的X模式折叠支持作业平台。铰接式升降型（AWP）则是另外一种，是由旋转关节和棱镜组成的。它通过控制每一个关节点的位移来使作业平台到达指定位置。这种平台在许多工业领域的维修和建设中得到广泛使用，甚至被消防员当作送其到高空的消防设备。
本文研究的是后者（即铰接式升降型（AWP）作业平台）的控制设计，来达到改善生产效率和安全性能的目的。AWP 作业平台包括多个关节，而每一个关节由线性或旋转驱动器驱动。在这样的系统中，液压缸及马达被广泛使用。为了达到