液压挖掘机直线运动跟踪控制系统[外文翻译].rar

附件C：译文

液压挖掘机直线运动跟踪控制系统

摘要
由于液压执行器的严重非线性很难在液压马达上观察出来，笛卡尔的自动化控制挖掘机已注意到其困难，随着挖掘机型号的增大，末端执行器速度的变快，这种非线性会变得更严重，常规控制已无法充分处理这种非线性到这样的程度。一个现代化的强大控件信念可以解决这个问题，我们采用延时控制作为基线控制来解决它，以集散控制作为基础控制，并通过从工程动态获得见解为基础的补偿器来增强它，由此产生的控制规律已经被施加到有0.5m/s速度的13吨重的液压挖掘机的直线运动，这种速度级别要有熟练地操作工作。其精确度大多在3cm左右的各种倾向和范围广泛的联合提案的表面，这个远远好于一个熟练地操作人员。这些可喜的成果不仅证明我们已经接近这个问题，而且使我们相信现在我们在液压挖掘机自动化控制系统方面已经有一种有效的方法。
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关键字：延时控制；动态控制；液压执行器；挖掘机建模

1引言
液压挖掘机的自动化看来是不可避免的，人为因素又增加其必要性，事实上在与此有联系的其他领域提供这种能力做它。在人的方面，熟练操作人员数目不断的下降，在各种有害的环境里他们不得不承担风险，而且培养一个熟练操作人员所花费的时间和精力都能提供令人信服的动机使挖掘机自动化。此外，有一个来自机器人工程的观点：液压挖掘机仅仅是由液压执行器驱动的一个控件机械臂，一个车辆驱动的机械底座。因此，对于这些熟悉控制工业机器人和自动导向车的人，液压挖掘机只是一个顺理成章的事。相应的，越来越多的研究致力于实现自动化也是毫无疑问的。
其中几个任务是实现自动化，一个可以把直线运动作为最根本和必须的任务，因为它不仅代表刮磨或者整平地面的重要任务，而且在更为复杂的任务里作为一个必不可少的元素。为了实现直线运动的自动化，必须用笛卡尔控制理论。换句话说，需要掌握机械动臂的末端控制器来实现路面上的直线运动，如图2所示。