用相对校准技术来对砂带削机器人加工工件复杂几何形状进行校准[外文翻译].rar

附件C：译文


用相对校准技术来对砂带削机器人加工工件复杂几何形状进行校准

摘要：机器人研磨作业是从安装一个工件到形成的最终形态，并且在和带轮接触的时候指挥它沿着一定轨迹运动。在整个磨削过程中一个连续的力对于保证工件的表面光滑程度是很有必要的，但由于一系列的安装、操作、和校正错误导致这个力很难保持。下面内容介绍了一种新型的机器人砂带磨削方法，主要介绍系统的校准、力的控制以提高磨削性能。总的理论描述和实验结果对涡轮叶片磨削的每一步都显示的方法。
关键词：机器人砂带磨削 校准技术 磨削力的控制

1.介绍
人们已经尝试过多种校准系统来提高机器人砂带磨削的精度。但是，现行的技术通常繁琐，费时而且昂贵。这是因为早期的校准系统是建立在绝对校准的基础上的。
绝对校准指的是用外部坐标系来衡量绝对位置方法。外部（或空间）系统可以衡量工件区域内任何一点，绝对理论也可以验证任何路径的准确性。但是，绝对坐标位置的确定存在很多的困难，即耗时，昂贵和很多时候不符合预期的准确性要求。例如，用光学坐标测量系统去校准机器人工作单元，但是这是非常耗时和昂贵的。
从近年来出版物上可以看出，机器人校准技术正在成为越来越重要研究领域。关于机器手定位精度，机器人的性能，主要是依赖于机器人标定。由于以前机器人标定方法遵循的绝对测量的原则，他们完全是基于用机器人末端控制器在空间坐标系统中测量一个点。
一个流行的机器人标定方法使用不同的定位方法来用昂贵三坐标测量机和激光干涉仪系统的追踪衡量最终坐标位置的。这种方法使机器人的绝对校准非常昂贵，限制了机器人砂带磨削的发展，因此。迫切需要发展一个快速的和廉价的机器人校准技术。