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附件C：译文


意向测量在机器人协同操作中的应用
达维德德卡利，埃文Hohert，克里斯交流苏珊娜Zoghbi帕克，
西蒙伦纳德，伊丽莎白克罗夫特，安东尼奥比基

摘要——为了有效地与人类互动，机器人必须能够与人类伙伴协同操作对象。例如，它可以是对一个人来说非常难操作的一个长的或者重的对象.一个帮手可以帮助分担一些困难，提高对象的可操作性。每个帮手都可以通过非语言线索（例如，在一个特定方向上对对象进行移动其末尾，变速或者拉着等操作）就某个目标进行沟通（例如，把物体移动或者向下）。
目前，对于一个机器人非口头沟通协同操作的任务是通过使用一个配有六轴配装手腕力/力矩传感器和关节角编码器的小关节机器人手臂来实现的。该机器人控制器使用一个转置雅可比局部放电速度和重力补偿控制计划。为了实现协同操作，我们在机器人的最终效应上利用一个阻抗控制器和一个吸引力让它以一个合作机器人的风格沿着一条虚拟路径运动。与合作机器人不同的是，这条路径是重新计算过后作为一个函数由用户在线输入的。在我们目前的研究中，我们利用力/力矩传感器测量来识别用户有意在任务指定的方向上转变。我们认为，重新计算的路径的影响和对用户造成的机器人触觉反馈的生理反应是一样的。
1简介
机器人已成功地应用在工业环境中，以提高生产力和执行危险或单调的任务。传统上，机器人已被存放在封闭的工作细胞中，避免与人交流。这种做法无疑在限制机器人的作用。但是最近，注意力已转向对机器人的使用，以帮助无论在工厂车间和办公室和家中的人。实现这一目标的一个重要步骤是采集，分析和在人类机器人的控制回路上实现与用户非明确的交流，如用户的意图。从本质上讲，机器人应回应非语言线索，类似于“身体语言的使用者”。通过引入非明确的沟通，我们希望合作机器人能够得到改善。
在我们最近的工作，从人类用户那里获得非明确的控制输入已被纳入了机器人控制系统以证明机器人是更舒适和安全的。他根据用户的脸的朝向，身体状况和生理如心率，皮肤电导等线索进行跟踪研究。然而，在作用力操控活动，力/扭矩也是衡量一个意图的重要信号。对一个人与机器人共同承担负荷的协调操作情况进行了调查。该机器人是一个六自由度（学位的自由度）拟人机器人具有6轴力/