液压式机械手设计.rar

液压式机械手设计


1 绪论………………………………………………………………… 1
1.1机械手的分类……………………………………………………… 2
1.2机械手的组成……………………………………………………… 4
1.3应用机械手的意义 ……………………………………………… 6
2 总体技术方案及系统的组成 ……………………………………… 8
2.1原始数据 ………………………………………………………… 8
2.2工作要求 ……………………………………………………………8
2.3系统组成 ………………………………………………………… 8
2.4总体技术方案 …………………………………………………… 9
2.4.1动作分析………………………………………………………9
2.4.2手部…………………………………………………………10
3 机械手的液压部分………………………………………………… 11
3.1 液压系统的工作原理………………………………………………11
3.2 液压传动的工作特性………………………………………………11
3.3 液压系统的组成……………………………………………………11
3.4 液压系统的优、缺点………………………………………………12
3.5液压系统原理图……………………………………………………14
3.6液压系统电磁铁动作顺序表………………………………………14
3.7液压系统工作原理…………………………………………………15
4 回转装置的总体组成及结构设计………………………………… 18
4.1回转装置组成………………………………………………………18
4.1.1执行件………………………………………………………18
4.1.2传递件………………………………………………………18
4.1.3驱动件………………………………………………………18
4.1.4控制系统……………………………………………………19
5 机械传动方案………………………………………………………20
5.1小车的主要组成部分………………………………………………20
5.2同步带传动方式优缺点……………………………………………20
5.3驱动动力源…………………………………………………………21
5.4机械传动方案的设计计算…………………………………………21
5.4.1设计数据确定………………………………………………21
5.4.2同步带结构的设计计算 ……………………………………23
6 零件的加工编程……………………………………………………25
6.1数控车床加工程序编制基础………………………………………25
6.2程序的编制…………………………………………………………26
7 结束与展望………………………………………………………… 34
8设计小结 …………………………………………………………… 35
9致谢 ………………………………………………………………… 36
10参考文献…………………………………………………………… 37



摘 要

 现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。因此，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。
机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智        能机械手还具有感觉系统和智能系统。
这次研究设计的是专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送。这种机械手在国外称为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动；除少数以外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。

关键词： 机械手   结构设计   运动控制

Abstract
In the modern industry, the production process mechanization, the automation has become the prominent subject. Continuity production process and so on chemical industry automations were solved basically. But in the mechanical industry, productions and so on processing, assembly is not continual. Therefore, working procedure mechanization and so on loading and unloading, transporting urgency, the industry manipulator is for realizes these working procedure automation to produce.
Manipulator is based on the hand movements. According to the procedures, and requirements for automatic trajectory capture, handling and operation of the automatic devices. In particular, it is in high-temperature, high pressure, dust and more flammable, explosive, radioactive and other harsh environment. And the heavy, dull, the frequent operation substitute operations, It is increasingly widely used. Mechanical hands by executing agencies, driven systems, control systems and detection devices has three major components. Manipulator system is also feeling smart and intelligent systems.
This research design is the special-purpose manipulator, main attached in automatic engine bed or from generator in, with solves on the engine bed the yummy treats and the work piece delivers. This kind of manipulator in overseas is called “Mechanical Hand”, it is for the host service, actuates by the main engine; Besides minority, the working routine is generally fixed, therefore is special-purpose. 

Keywords：Manipulator   Structural Design    Motion Control