基于plc的机械手模型控制系统毕业设计论文.doc
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基于plc的机械手模型控制系统毕业设计论文,22984字摘要在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。在本设计中介绍了国内外机械手研究现状及plc的研究发展趋势，描述了机械手控制系统的工作原理和动作实现过程。研究了基于plc的机械手模型控...
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22984字
摘 要
在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。
在本设计中介绍了国内外机械手研究现状及PLC的研究发展趋势，描述了机械手控制系统的工作原理和动作实现过程。研究了基于PLC的机械手模型控制系统的设计，还研究了MCGS在机械手控制系统中的应用。利用组态软件MCGS设计了机械手模型控制系统监控界面，提供了较为直观、清晰、准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供了多方面的可能性，充分提高了系统的工作效率。
关键词：机械手；PLC；MCGS
Design of Manipulator Model Control System based on PLC
Abstract
In industrial production and other domains, Because of the demands of the work, people were usually subjected to endanger of heat, decay and poisonous air etc. factor, these factors increased the strength of worker's labor, even endanger life. Since the manipulator was born, the various difficult problems were easily solved.
In this design the present condition of research about domestic and international manipulator and development trend of research concerning PLC were introduced. The principle of work and the process of action’s realization of manipulator control system were described. The design of manipulator model control system based on PLC was researched and MCGS’s application in the manipulator model control system was researched. The interface of supervision for the manipulator model control system was designed by MCGS. An intuitive, clear and accurate manipulator operating state was provided. And then various possibilities for maintain and breakdown’s diagnosis were provided, the work’s efficiency of system was fully elevated.
Key words: manipulator; PLC; MCGS
目 录
摘 要 Ⅰ
Abstract Ⅱ
第一章 绪 论 1
1.1 课题研究目的及意义 1
1.2 国内外机械手研究概况 1
1.3 课题研究的内容 2
第二章 机械手控制方式的选择和可编程序控制器简介 3
2.1 机械手控制方式的选择 3
2.1.1 控制方式的分类 3
2.1.2 PLC与工业控制计算机（IPC）和集散控制系统（DCS）的比较 3
2.1.3 机械手控制方式的选定 4
2.2 可编程序控制器简介 5
2.2.1 PLC的结构……………………………………………………………………..…5
2.2.2 PLC的特点 6
2.2.3 PLC的主要功能 7
2.2.4 PLC的经济分析 7
2.2.5 PLC发展状况及趋势 8
第三章 机械手模型控制系统的设计 9
3.1 机械手控制系统构件概述 9
3.1.1 步进电机 9
3.1.2 步进电机驱动器 9
3.1.3 传感器 11
3.1.4 直流电机驱动单元 12
3.2 机械手的动作实现过程 12
3.3 PLC程序设计 14
3.3.1 I/O点数的确定及PLC类型的选择 14
3.3.2 PLC的I/O分配 14
3.3.3 编程指令的选择 14
3.3.4 PLC程序的设计 15
3.4 PLC程序的调试 15
3.4.1 PLC控制的安装与布线 15
3.4.2 机械手控制系统的外部接线图 16
3.4.3 机械手控制程序的调试 16
第四章 MCGS在机械手控制系统中的应用 17
4.1 MCGS的概述 17
4.1.1 MCGS的简介 17
4.1.2 MCGS的构成 17
4.1.3 MCGS的主要特性和功能 18
4.1.4 MCGS的编程语言 18
4.1.5 MCGS的数据结构 19
4.1.6 MCGS的作用 19
4.2 工程的建立与变量的定义 20
4.2.1 工程的建立 20
4.2.2 变量的分配 20
4.2.3 变量定义的步骤 21
4.2.4 设备与变量连接 23
4.3 工程画面的创建 24
4.3.1 封面窗口及监控画面的制作 25
4.3.2 运行策略的建立及脚本程序的编写 27
4.4 动画的连接 31
4.4.1 指示灯的动画连接 31
4.4.2 机械手的动画连接 32
4.5 组态运行 35
第五章 结 论 … 36
参考文献 37
致 谢 38
附 录 39
附录1 程序流程图 39
附录2 顺序功能图 42
附录3 梯形图 43
附录4 指令表 45
附录5 PLC外部电气接线图…………………………………………………………...48
参考文献
[1]廖常初．可编程序控制器应用技术(第四版)．重庆：重庆大学出版社，2005，1-14
[2]许志军．工业控制组态软件及应用．北京：机械工业出版社．2005，192-198
[3]王承义．机械手及其应用．北京：机械工业出版社，1981，12-25
[4]彭商贤、赵臣、张启先．试论国内外机器人机械学的发展趋向[J]，机器人，1991，13 (3)：48-53
[5]Saeed B. Niku, Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Application. USA: Pearson Education,2001,16~42
[6]陈恳，杨向东，刘莉，杨东超．机器人技术与应用．北京：清华大学出版社，2006，27-35
[7]吴建强．可编程控制器原理及其应用．哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，1998，12-60
[8]林小峰．可编程序控制器及应用．北京：高等教育出版社，1991，17-26
[9]David G. Johnson. “Programmable Controllers for Factory Automation”. Marcel Decker, Inc. New York and Basel, 1987,10~23
[10]王永华．现代电气及可编程序控制器技术．北京：航空航天大学出版社，2003，32-45
[11]MITSUBISHI PROGRAMMABLE CONTROLLER MELSEC F1 SERIES Programming Manuol. Mitsubishi Electric COR.1999,12~18
[12]廖常初．可编程控制器的编程方法与工业应用．重庆：重庆大学出版社，2001，26-37
[13]郭洪红．工业机器人技术．西安：西安电子科技大学出版社，2006年，20-28
[14]王承义．机械手及其应用．北京：机械工业出版社，1981，8-25
[15]张凤．电器控制及可编程序控制器．北京：中国轻工业出版社．1999，62-79
[16]杨长能，张兴毅．可编程序控制器基础及应用．重庆：重庆大学出版社．1992，31-52
[17]袁秀英．组态软件技术．北京：电子工业出版社．2003，6-37，154-159
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摘 要
在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。
在本设计中介绍了国内外机械手研究现状及PLC的研究发展趋势，描述了机械手控制系统的工作原理和动作实现过程。研究了基于PLC的机械手模型控制系统的设计，还研究了MCGS在机械手控制系统中的应用。利用组态软件MCGS设计了机械手模型控制系统监控界面，提供了较为直观、清晰、准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供了多方面的可能性，充分提高了系统的工作效率。
关键词：机械手；PLC；MCGS
Design of Manipulator Model Control System based on PLC
Abstract
In industrial production and other domains, Because of the demands of the work, people were usually subjected to endanger of heat, decay and poisonous air etc. factor, these factors increased the strength of worker's labor, even endanger life. Since the manipulator was born, the various difficult problems were easily solved.
In this design the present condition of research about domestic and international manipulator and development trend of research concerning PLC were introduced. The principle of work and the process of action’s realization of manipulator control system were described. The design of manipulator model control system based on PLC was researched and MCGS’s application in the manipulator model control system was researched. The interface of supervision for the manipulator model control system was designed by MCGS. An intuitive, clear and accurate manipulator operating state was provided. And then various possibilities for maintain and breakdown’s diagnosis were provided, the work’s efficiency of system was fully elevated.
Key words: manipulator; PLC; MCGS
目 录
摘 要 Ⅰ
Abstract Ⅱ
第一章 绪 论 1
1.1 课题研究目的及意义 1
1.2 国内外机械手研究概况 1
1.3 课题研究的内容 2
第二章 机械手控制方式的选择和可编程序控制器简介 3
2.1 机械手控制方式的选择 3
2.1.1 控制方式的分类 3
2.1.2 PLC与工业控制计算机（IPC）和集散控制系统（DCS）的比较 3
2.1.3 机械手控制方式的选定 4
2.2 可编程序控制器简介 5
2.2.1 PLC的结构……………………………………………………………………..…5
2.2.2 PLC的特点 6
2.2.3 PLC的主要功能 7
2.2.4 PLC的经济分析 7
2.2.5 PLC发展状况及趋势 8
第三章 机械手模型控制系统的设计 9
3.1 机械手控制系统构件概述 9
3.1.1 步进电机 9
3.1.2 步进电机驱动器 9
3.1.3 传感器 11
3.1.4 直流电机驱动单元 12
3.2 机械手的动作实现过程 12
3.3 PLC程序设计 14
3.3.1 I/O点数的确定及PLC类型的选择 14
3.3.2 PLC的I/O分配 14
3.3.3 编程指令的选择 14
3.3.4 PLC程序的设计 15
3.4 PLC程序的调试 15
3.4.1 PLC控制的安装与布线 15
3.4.2 机械手控制系统的外部接线图 16
3.4.3 机械手控制程序的调试 16
第四章 MCGS在机械手控制系统中的应用 17
4.1 MCGS的概述 17
4.1.1 MCGS的简介 17
4.1.2 MCGS的构成 17
4.1.3 MCGS的主要特性和功能 18
4.1.4 MCGS的编程语言 18
4.1.5 MCGS的数据结构 19
4.1.6 MCGS的作用 19
4.2 工程的建立与变量的定义 20
4.2.1 工程的建立 20
4.2.2 变量的分配 20
4.2.3 变量定义的步骤 21
4.2.4 设备与变量连接 23
4.3 工程画面的创建 24
4.3.1 封面窗口及监控画面的制作 25
4.3.2 运行策略的建立及脚本程序的编写 27
4.4 动画的连接 31
4.4.1 指示灯的动画连接 31
4.4.2 机械手的动画连接 32
4.5 组态运行 35
第五章 结 论 … 36
参考文献 37
致 谢 38
附 录 39
附录1 程序流程图 39
附录2 顺序功能图 42
附录3 梯形图 43
附录4 指令表 45
附录5 PLC外部电气接线图…………………………………………………………...48
参考文献
[1]廖常初．可编程序控制器应用技术(第四版)．重庆：重庆大学出版社，2005，1-14
[2]许志军．工业控制组态软件及应用．北京：机械工业出版社．2005，192-198
[3]王承义．机械手及其应用．北京：机械工业出版社，1981，12-25
[4]彭商贤、赵臣、张启先．试论国内外机器人机械学的发展趋向[J]，机器人，1991，13 (3)：48-53
[5]Saeed B. Niku, Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Application. USA: Pearson Education,2001,16~42
[6]陈恳，杨向东，刘莉，杨东超．机器人技术与应用．北京：清华大学出版社，2006，27-35
[7]吴建强．可编程控制器原理及其应用．哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，1998，12-60
[8]林小峰．可编程序控制器及应用．北京：高等教育出版社，1991，17-26
[9]David G. Johnson. “Programmable Controllers for Factory Automation”. Marcel Decker, Inc. New York and Basel, 1987,10~23
[10]王永华．现代电气及可编程序控制器技术．北京：航空航天大学出版社，2003，32-45
[11]MITSUBISHI PROGRAMMABLE CONTROLLER MELSEC F1 SERIES Programming Manuol. Mitsubishi Electric COR.1999,12~18
[12]廖常初．可编程控制器的编程方法与工业应用．重庆：重庆大学出版社，2001，26-37
[13]郭洪红．工业机器人技术．西安：西安电子科技大学出版社，2006年，20-28
[14]王承义．机械手及其应用．北京：机械工业出版社，1981，8-25
[15]张凤．电器控制及可编程序控制器．北京：中国轻工业出版社．1999，62-79
[16]杨长能，张兴毅．可编程序控制器基础及应用．重庆：重庆大学出版社．1992，31-52
[17]袁秀英．组态软件技术．北京：电子工业出版社．2003，6-37，154-159
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