工业机器手的结构设计与液压控制系统设计.doc
约55页DOC格式手机打开展开
工业机器手的结构设计与液压控制系统设计,摘 要本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，液压技术的特点及国内外的发展状况。对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的技术参数。同时，设计计算了机械手的升降臂和回转臂结构，设计了机械手的手部结构。本文系统地研究了机械手的液压系统，对气压系统工作原理图的参数进行了了解，大大提高了绘图效率和图纸质量。关键词:...
内容介绍
此文档由会员 money1 发布
摘 要
本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，液压技术的特点及国内外的发展状况。对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的技术参数。同时，设计计算了机械手的升降臂和回转臂结构，设计了机械手的手部结构。
本文系统地研究了机械手的液压系统，对气压系统工作原理图的参数进行了了解，大大提高了绘图效率和图纸质量。
关键词:工业机器人；机械手；液压；
ABSTRACT
This paper briefly introduces the concept of industrial robot manipulator, the composition and classification, the hydraulic characteristics of the development of both at home and abroad. The general scheme design of manipulator were determined, the technical parameters of the robot. At the same time, the design and calculation of the manipulator arm and rotating arm movements, the design of the structure of the manipulator hand structure.
The paper systematically studies the manipulator of pneumatic hydraulic system, working principle diagram of the system parameters on the understanding, and greatly improve the efficiency and quality of animation drawing.
Keywords: industrial robots, Manipulator, Hydraulic,
摘 要 1
ABSTRACT 2
第一章 绪 论 1
1.1 工业机械手的概述 1
1.2工业机器人的发展 2
1.3课题的提出、意义及主要任务 2
1.4 机械手的分类 3
1.5课题研究内容 4
1.5.1课题的提出 4
1.5.2课题的主要任务 4
第二章 工业机器人的总体设计 5
2.1工业机器人的组成及各部分关系概述 5
2.1.1执行系统 5
2.1.2驱动系统 5
2.1.3控制系统 5
2.1.4检测系统 5
2.2工业机器人的设计分析 6
2.2.1 设计要求 6
2.2.2工业机器人主要技术参数 6
2.3 机器人的运动概述 6
2.3.1工业机器人的运动自由度 7
2.3.2 机器人的工作空间和机械结构类型 7
2.4 机器人的方案原理设计 7
2.4.1原理方案的选择 8
2.4.2原理方案的确定 8
2.5 机械手的手臂结构方案设计 9
2.6 机械手的主要参数 10
2.7 机械手的技术参数列表 10
第三章 手部结构的选择，手臂伸缩， 12
升降、回转液压缸的设计与校核 12
3.1机械手手爪的设计 12
3.1.1 设计时要注意的问题 12
3.1.2 总体结构设计 12
3.1.3 液压缸的选择和夹紧力的校验 12
3.1.4 弹性爪的强度校验 14
3.2升降缸的尺寸设计与校核和伸缩缸的选择 14
3.2.1 液压缸的分类 14
3.3 手臂机构的设计 16
3.3.1手臂的设计要求 16
3.3.2手臂机械结构设计 16
3.3.3伸缩液压缸的选择 17
3.4 液压缸结构参数设计 19
3.4.1 液压缸筒底部的厚度计算 19
3.4.2 缸头厚度的计算 20
3.4.3 缸筒壁厚的计算 21
3.5 液压缸的联接计算 24
3.5.1 缸盖的联接计算 24
3.5.2 活塞与活塞杆的联接计算 25
3.5.3 验算活塞杆的稳定性 28
3.6 销轴 耳环的联接计算 31
3.7回转液压缸的尺寸设计与校核 31
第四章 液压系统设计 35
4.1 初选系统工作压力 37
4.2 计算液压缸的流量 38
4.3计算液压缸的功率 38
4.4 选择液压马达 39
4.5 液压泵和油箱的选择 40
4.5.1 液压泵的选择 40
4.5.1.1 控制液压缸的液压泵的选择 40
4.6 液压系统性能验算 42
4.6.1 液压系统压力损失 42
4.6.2 液压系统的发热温升计算 44
第五章 结 论 47
致谢 48
参考文献 49
本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，液压技术的特点及国内外的发展状况。对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的技术参数。同时，设计计算了机械手的升降臂和回转臂结构，设计了机械手的手部结构。
本文系统地研究了机械手的液压系统，对气压系统工作原理图的参数进行了了解，大大提高了绘图效率和图纸质量。
关键词:工业机器人；机械手；液压；
ABSTRACT
This paper briefly introduces the concept of industrial robot manipulator, the composition and classification, the hydraulic characteristics of the development of both at home and abroad. The general scheme design of manipulator were determined, the technical parameters of the robot. At the same time, the design and calculation of the manipulator arm and rotating arm movements, the design of the structure of the manipulator hand structure.
The paper systematically studies the manipulator of pneumatic hydraulic system, working principle diagram of the system parameters on the understanding, and greatly improve the efficiency and quality of animation drawing.
Keywords: industrial robots, Manipulator, Hydraulic,
摘 要 1
ABSTRACT 2
第一章 绪 论 1
1.1 工业机械手的概述 1
1.2工业机器人的发展 2
1.3课题的提出、意义及主要任务 2
1.4 机械手的分类 3
1.5课题研究内容 4
1.5.1课题的提出 4
1.5.2课题的主要任务 4
第二章 工业机器人的总体设计 5
2.1工业机器人的组成及各部分关系概述 5
2.1.1执行系统 5
2.1.2驱动系统 5
2.1.3控制系统 5
2.1.4检测系统 5
2.2工业机器人的设计分析 6
2.2.1 设计要求 6
2.2.2工业机器人主要技术参数 6
2.3 机器人的运动概述 6
2.3.1工业机器人的运动自由度 7
2.3.2 机器人的工作空间和机械结构类型 7
2.4 机器人的方案原理设计 7
2.4.1原理方案的选择 8
2.4.2原理方案的确定 8
2.5 机械手的手臂结构方案设计 9
2.6 机械手的主要参数 10
2.7 机械手的技术参数列表 10
第三章 手部结构的选择，手臂伸缩， 12
升降、回转液压缸的设计与校核 12
3.1机械手手爪的设计 12
3.1.1 设计时要注意的问题 12
3.1.2 总体结构设计 12
3.1.3 液压缸的选择和夹紧力的校验 12
3.1.4 弹性爪的强度校验 14
3.2升降缸的尺寸设计与校核和伸缩缸的选择 14
3.2.1 液压缸的分类 14
3.3 手臂机构的设计 16
3.3.1手臂的设计要求 16
3.3.2手臂机械结构设计 16
3.3.3伸缩液压缸的选择 17
3.4 液压缸结构参数设计 19
3.4.1 液压缸筒底部的厚度计算 19
3.4.2 缸头厚度的计算 20
3.4.3 缸筒壁厚的计算 21
3.5 液压缸的联接计算 24
3.5.1 缸盖的联接计算 24
3.5.2 活塞与活塞杆的联接计算 25
3.5.3 验算活塞杆的稳定性 28
3.6 销轴 耳环的联接计算 31
3.7回转液压缸的尺寸设计与校核 31
第四章 液压系统设计 35
4.1 初选系统工作压力 37
4.2 计算液压缸的流量 38
4.3计算液压缸的功率 38
4.4 选择液压马达 39
4.5 液压泵和油箱的选择 40
4.5.1 液压泵的选择 40
4.5.1.1 控制液压缸的液压泵的选择 40
4.6 液压系统性能验算 42
4.6.1 液压系统压力损失 42
4.6.2 液压系统的发热温升计算 44
第五章 结 论 47
致谢 48
参考文献 49
