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负载独立控制一台液压挖掘机

尤金budny ， ， ， mirosaw肖斯塔和维托尔德冈布罗维茨（ Witold gutkowski

研究所的机械化施工和岩石开采，经UL 。 racjonalizacji 6 / 8 ， 02-673 ，华沙，波兰

接受2002年8月23日。 ;在网上提供2003年1月8日。

摘要

第一本研究的焦点是调查控制开挖过程中，运用负载独立的液压阀。这种方法便于避免闭环控制系统传感器和传感器安装在挖掘机的依恋。有，那么，没有传感器安装在机实习。经过考虑系统由两个子系统：微机和液压单元（一泵和负载独立阀） 。在微机股，斗速度矢量，是关系到油流成三个汽缸通过应用逆运动学。那么，流动转入电气信号驱动负载独立的阀门。他们的议案，是由应用传递函数。该系统的性能验证假设一个突发性变化的油流进入汽缸。最后一部分，该文件是专门向获得的实验结果。第一个结果是针对垂直钻井。第二个结果涉及一个开挖沿横向的轨迹。

作者关键词：挖掘机液压系统;控制;轨迹处决

文章概要

1 。导言

2 。声明中的问题

3 。三个子系统的实验装置

3.1 。微机作为一个子系统

3.2 。液压阀子系统（视觉）

4 。实验实现

4.1 。迷你挖掘机用于实验

4.2 。实验结果

5 。结论

鸣谢

参考文献

1 。导言

由于令人鼓舞的结果最近的研究，有越来越多的可能性，为提高大型谱人的努力，在开挖过程。这可能发生，主要是通过控制重复的工作任务，如挖沟和钻孔，需要经常注意的机器操作员，在每个人的绩效任务。值得特别注意，在研究，是发放给开挖沿明轨迹受到不同土壤环境。

基本面处理与控制开挖过程中，讨论了由小的和skibniewski [ 1 ] ， hemami [ 2 ] ，并希莱尔和schnider [ 3 ] 。一个有趣的办法打桩过程中，由直接角传感方法，是建议由keskinen等人。 [ 8 ] 。 budny和gutkowski [ 4和6 ]提出了一个系统，运用运动学诱导议案的挖掘机斗。在这种方法中，影响的一个小小变化，液压油流入汽缸，运用敏感性分析，并讨论通过gutkowski和肖斯塔[ 5 ] 。黄等人。 [ 7 ]介绍了阻抗控制的研究，为挖掘机器人。他们应用两种：首先，作为前馈控制器和第二个作为一个反馈靶阻抗。另一阻抗系统，运用混合位置/力控制。 [ 9 ] 。

第一代机器人被设想为"开环"的定位装置。这意味着所有零部件都必须制造一个非常高和昂贵的准确性。接下来，定位机器人，传感器，减少这一精度要求相当。这里有数个办法，在提到上述参考资料，以扩大工业机器人的能力，以挖掘机器人。系统武力细胞，纵向和角速度传感器已应用于。