关节机器人对基于视觉反馈控制的激光焊接的焊缝追踪及管道焊接机器人的可视焊缝追踪系统（毕业设计）.doc
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关节机器人对基于视觉反馈控制的激光焊接的焊缝追踪及管道焊接机器人的可视焊缝追踪系统（毕业设计）,约九千余字关节机器人对基于视觉反馈控制的激光焊接的焊缝追踪摘要：激光焊接对于机器人轨迹精度有相当高的要求。为了提高机器人激光焊接时的动态轨迹精度，人们基于立体视觉反馈控制的原理提出一种新的三维焊缝追踪的方法。这种方法建立了一种可视反馈控制系统，在该系统中有两个集中于一点的相机被安装在工业机器人的后面。人们建造了一种具有...
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关节机器人对基于视觉反馈控制的激光焊接的焊缝追踪
摘要：激光焊接对于机器人轨迹精度有相当高的要求。为了提高机器人激光焊接时的动态轨迹精度，人们基于立体视觉反馈控制的原理提出一种新的三维焊缝追踪的方法。这种方法建立了一种可视反馈控制系统，在该系统中有两个集中于一点的相机被安装在工业机器人的后面。人们建造了一种具有坐标系统的工具以便把机器人最终环节的位置转移到该工具上。人们提出了一种 GPI 转移方法，这种方法是利用双目望远镜可视技术和一种逐行选配的修改法则来计算激光焦点和焊缝的位置，它使得激光焦点和焊缝之间的动态轨迹错误可以计算出来。人们最终控制机器人的移动，并且在机器人运动学的基础上尽可能减少运动轨迹的错误。实验结果表明，这种方法能有效改善用于激光焊接的工业机器人的运动轨迹的精度。
关键词：工业机器人，视觉反馈，焊缝跟踪，轨迹精度。
参考文献
[1].Mana Saedan,Marcelo H. 以3维视觉为基础的工业机器人的控制[A]. Proc of IASTED Intel on Robotics and Applications[C]. 福罗里达州，美国。11月，2001;152-157
[2].王建华，赵晓光，谭明.5-DOF可视伺服机器人追踪控制的研究[J].机器人.2005,27(3):215-219(中国)
[3].Mezouar Y,Chaumette F.用于图像基础控制的计划[J].关于机器人学和自动化的IEEE Trans,2002,18(4):534549.
[4].徐阚烈，费仁清，王晓刚等.关于2维线段追踪系统的研究[J].上海大学学报.1999,5(4):348-352(中国)
[5].张文曾，陈强，杜洪等.Gray Projecting Integral Method for Line Dectection[J].清华大学学报（科技）.2005,45(11);1446-1449(中国)
管道焊接机器人的可视焊缝追踪系统
摘要：人们提出了一种以产生可视光线为基础的焊缝追踪系统，这种系统被应用于管道焊接机器人中。首先，在对焊接表面激光反射和照相机的位置，激光所在的平面以及焊接后激光条纹图像的效果进行分析的基础上，设计出了视觉传感器。为了防止在焊缝图像中出现严重的反射扰乱，人们开发了图像处理和特征抽取的运算法则。为了对管道焊接进行焊缝追踪，人们采取了一种图像视觉控制系统。人们通过控制管道焊接机器人的焊缝追踪实验来证实这个系统的性能。
参考文献
[1].L.Wu,S.Chen.智能焊接技术。国家防御工业出版社，北京，2000.
[2].Prestion-Eastin Inc.Alignment considerations and safety issues in the use of turning rolls.
http://www.prestoneastin.com/aligntr.htm
[3].Y.Wang,M.Tan,F.Jing.运动学分析和多机械手协调控制大型物体的应用.机器人，Vol.24,No.5,2002.
[4].Xu D,Jiang Z M,Wang L K et al.受到干扰的焊缝的激光图像的特征提取.中国关于控制，自动化，机器人，和视觉(ICRACV 2004)[C]的第8次国际会议.12月，1559-1563，2004.
[5].X.Gao,M.Yanamoto,A.Mohri.在弧形焊接机器人焊缝追踪中的模糊逻辑控制的应用.IEEE工业电子协会第23次年度国际会议，New Orleann Lovisina，1367-1372.
关节机器人对基于视觉反馈控制的激光焊接的焊缝追踪
摘要：激光焊接对于机器人轨迹精度有相当高的要求。为了提高机器人激光焊接时的动态轨迹精度，人们基于立体视觉反馈控制的原理提出一种新的三维焊缝追踪的方法。这种方法建立了一种可视反馈控制系统，在该系统中有两个集中于一点的相机被安装在工业机器人的后面。人们建造了一种具有坐标系统的工具以便把机器人最终环节的位置转移到该工具上。人们提出了一种 GPI 转移方法，这种方法是利用双目望远镜可视技术和一种逐行选配的修改法则来计算激光焦点和焊缝的位置，它使得激光焦点和焊缝之间的动态轨迹错误可以计算出来。人们最终控制机器人的移动，并且在机器人运动学的基础上尽可能减少运动轨迹的错误。实验结果表明，这种方法能有效改善用于激光焊接的工业机器人的运动轨迹的精度。
关键词：工业机器人，视觉反馈，焊缝跟踪，轨迹精度。
参考文献
[1].Mana Saedan,Marcelo H. 以3维视觉为基础的工业机器人的控制[A]. Proc of IASTED Intel on Robotics and Applications[C]. 福罗里达州，美国。11月，2001;152-157
[2].王建华，赵晓光，谭明.5-DOF可视伺服机器人追踪控制的研究[J].机器人.2005,27(3):215-219(中国)
[3].Mezouar Y,Chaumette F.用于图像基础控制的计划[J].关于机器人学和自动化的IEEE Trans,2002,18(4):534549.
[4].徐阚烈，费仁清，王晓刚等.关于2维线段追踪系统的研究[J].上海大学学报.1999,5(4):348-352(中国)
[5].张文曾，陈强，杜洪等.Gray Projecting Integral Method for Line Dectection[J].清华大学学报（科技）.2005,45(11);1446-1449(中国)
管道焊接机器人的可视焊缝追踪系统
摘要：人们提出了一种以产生可视光线为基础的焊缝追踪系统，这种系统被应用于管道焊接机器人中。首先，在对焊接表面激光反射和照相机的位置，激光所在的平面以及焊接后激光条纹图像的效果进行分析的基础上，设计出了视觉传感器。为了防止在焊缝图像中出现严重的反射扰乱，人们开发了图像处理和特征抽取的运算法则。为了对管道焊接进行焊缝追踪，人们采取了一种图像视觉控制系统。人们通过控制管道焊接机器人的焊缝追踪实验来证实这个系统的性能。
参考文献
[1].L.Wu,S.Chen.智能焊接技术。国家防御工业出版社，北京，2000.
[2].Prestion-Eastin Inc.Alignment considerations and safety issues in the use of turning rolls.
http://www.prestoneastin.com/aligntr.htm
[3].Y.Wang,M.Tan,F.Jing.运动学分析和多机械手协调控制大型物体的应用.机器人，Vol.24,No.5,2002.
[4].Xu D,Jiang Z M,Wang L K et al.受到干扰的焊缝的激光图像的特征提取.中国关于控制，自动化，机器人，和视觉(ICRACV 2004)[C]的第8次国际会议.12月，1559-1563，2004.
[5].X.Gao,M.Yanamoto,A.Mohri.在弧形焊接机器人焊缝追踪中的模糊逻辑控制的应用.IEEE工业电子协会第23次年度国际会议，New Orleann Lovisina，1367-1372.
