简易型机械手的设计 课程设计.doc

简易型机械手的设计 课程设计


目  录
第1章 绪论……………… ……………………………………… ……1
1.1机械手概述……………………………… ……………………… ……1
1.2机械手的设计目的………… ………………………… …………… … 3
1.3机械手的设计内容………… …………… …………………… … ……4
1.4机械手的分类及其在生产中的应用… ……… … ……………………… 5
1.5机械手的应用意义…………… …… … ……………………… ………8
1.6机械手的技术发展方向… ……………… … … ………………… ……9
第2章 设计方案的论证………………………………………………10
2.1机械手的总体设计…………………………………………………10
2.2机械手腰座结构的设计………………………………………………12
2.3机械手手臂结构的设计………………………………………………14
2.4工业机器人腕部的结构………………………………………………16
2.5机械手末端执行器（手爪）的结构设计………………………………18
2.6机械手的机械传动机构的设计………………………………… ………21
2.7机械手驱动系统的设计………………………………………………26
2.8机器人手臂的平衡机构设计……………………………………………33
第3章 理论分析和设计计算…………………………………………34
3.1液压传动系统设计计算………………………………………………………34
3.2电机选型有关参数计算………………………………………………………43

第4章 控制系统的设计………………………………………………47
4.1可编程控制器PLC…… …… …………………………………………47
4.2 PLC的选型……………………………………………………………51
4.3机械手的工艺流程…………… ……………… ………………………53
4.4 机械手的PLC控制系统程序………… …… …………………………57
第5章 机械手本体设计………………………………………………59
5.1 机械手零部件设计………………… ………………………… … …..59
5.2 机械手总成和零件图………………………………………… ...….…61
致谢……………………………………… ………… …………………62
参考文献………………………………………… ………… …………63