机器人设计.doc

2 机器人的总体设计
2.1机器人的技术参数
(1) 额定负荷： 10--20Kg
(2) 自由度数： 4
(3) 最大线位移：手臂垂直位移500mm; 手臂水平位移500mm
(4) 最大角位移：手臂相对垂直轴300度； 手腕相对纵轴90度、180度
(5) 线位移速度：沿垂直轴0.1-0.5 m/s； 垂直轴0.5-1.0 m/s
(6) 角位移速度：沿垂直轴60 度每秒； 垂直轴0.008-1.0度每秒
(7) 加紧-松开时间： 2 s
(8) 被加持零件直径：
2.2 机器人的坐标形式
机器人的坐标可分为四类：直角坐标、圆柱坐标、球坐标、关节机器人。
1.直角坐标机器人的特点：
　 (1) 多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。
　 (2)自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行。
　 (3) 一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。
　 (4)灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。
　
(5) 高可靠性、高速度、高精度
(6) 可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维。