自动上下料机械手设计-毕业设计.zip
自动上下料机械手设计-毕业设计,目 录摘要ⅠabstractⅡ第1章 绪论 1 1.1 工业机械手的概况1 1.2 工业机械手的分类3 1.3 工业机械手在生产中的应用4 1.4 本章小结5第2章 自动上下料机械手的设计方案6 2.1 工业机械手的组成6 2.2 工业机械手的规格参数 6 2.3 设计路线与方案7 2.3.1 设...
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内容介绍
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目 录
摘要………………………………………………………………………………………Ⅰ
Abstract…………………………………………………………………………………Ⅱ
第1章 绪论 ……………………………………………………………………………1
1.1 工业机械手的概况………………………………………………………………1
1.2 工业机械手的分类………………………………………………………………3
1.3 工业机械手在生产中的应用……………………………………………………4
1.4 本章小结…………………………………………………………………………5
第2章 自动上下料机械手的设计方案……………………………………………6
2.1 工业机械手的组成………………………………………………………………6
2.2 工业机械手的规格参数 ……………………………………………………… 6
2.3 设计路线与方案…………………………………………………………………7
2.3.1 设计步骤…………………………………………………………………7
2.3.2 研究方法和措施…………………………………………………………7
2.4 本章小结…………………………………………………………………………7
第3章 机械手的计算与分析 ………………………………………………………8
3.1 手部计算与分析…………………………………………………………………8
3.1.1 滑槽杠杆式手部设计的基本要求………………………………………8
3.1.2 手部的计算和分析………………………………………………………8
3.2 腕部的计算和分析 ……………………………………………………………14
3.2.1 腕部设计的基本要求 …………………………………………………14
3.2.2 腕部回转力矩的计算 …………………………………………………15
3.2.3 腕部摆动油缸的设计 …………………………………………………17
3.2.4 选键并校核强度 ………………………………………………………19
3.3 臂部的计算和分析 ……………………………………………………………20
3.3.1 臂部设计的基本要求…………………………………………………20
3.3.2 手臂的设计计算………………………………………………………22
3.4 机身的计算和分析……………………………………………………………30
3.5 本章小结………………………………………………………………………30
第4章 液压系统……………………………………………………………………31
4.1 液压缸…………………………………………………………………………31
4.2 计算和选择液压元件…………………………………………………………33
4.2.1 液压泵的选取要求及其具体选取……………………………………33
4.2.2 选择液压控制阀的原则………………………………………………35
4.2.3 选择液压辅助元件的要求……………………………………………35
4.2.4 具体选择液压元件……………………………………………………35
4.3 本章小结………………………………………………………………………37
第5章 液压缸的保养与维修………………………………………………………38
5.1 液压元件的安装………………………………………………………………38
5.2 液压系统的一般使用与维护…………………………………………………38
5.3 一般技术安全事项……………………………………………………………38
第6章 机械手控制系统……………………………………………………………40
结论………………………………………………………………………………………41
参考文献………………………………………………………………………………42
致谢………………………………………………………………………………………43
工业机械手是人类创造的一种机器,更是人类创造的一项伟大奇迹,其研究、开发和设计是从二十世纪中叶开始的.我国的工业机械手是从80年代"七五"科技攻关开始起步,在国家的支持下,通过"七五","八五"科技攻关,目前已经基本掌握了机械手操作机的设计制造技术,控制系统硬件和软件设计技术,运动学和轨迹规划技术,生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆，孤焊，点焊，装配，搬运等机器人，其中有130多台喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线（站）上获得规模应用，孤焊机器人已经应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的看来，我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定距离。如：可靠性低于国外产品，机械手应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距。影响我国机械手发展的关键平台因素就是其软件，硬件和机械结构。目前工业机械手仍大量应用在制造业，其中汽车工业占第一位（占28.9%），电器制造业第二位（占16.4%），化工第三位（占11.7%）。发达国家汽车行业机械手应用占总保有量百分比为23.4%～53%，年产每万辆汽车所拥有的机械手数为（包括整车和零部件）：日本88.0台，德国64.0台，法国32.2台，英国26.9台，美国33.8台，意大利48.0台。
世界工业机械手的数目虽然每年在递增，但市场是波浪式向前发展的。在新世纪的曙光下人们追求更舒适的工作条件，恶劣危险的劳动环境都需要用机器人代替人工。随着机器人应用的深化和渗透，工业机械手在汽车行业中还在不断开辟着新用途。机械手的发展也已经由最初的液压，气压控制开始向人工智能化转变，并且随着电子技术的发展和科技的不断进步，这项技术将日益完善。.....
摘要………………………………………………………………………………………Ⅰ
Abstract…………………………………………………………………………………Ⅱ
第1章 绪论 ……………………………………………………………………………1
1.1 工业机械手的概况………………………………………………………………1
1.2 工业机械手的分类………………………………………………………………3
1.3 工业机械手在生产中的应用……………………………………………………4
1.4 本章小结…………………………………………………………………………5
第2章 自动上下料机械手的设计方案……………………………………………6
2.1 工业机械手的组成………………………………………………………………6
2.2 工业机械手的规格参数 ……………………………………………………… 6
2.3 设计路线与方案…………………………………………………………………7
2.3.1 设计步骤…………………………………………………………………7
2.3.2 研究方法和措施…………………………………………………………7
2.4 本章小结…………………………………………………………………………7
第3章 机械手的计算与分析 ………………………………………………………8
3.1 手部计算与分析…………………………………………………………………8
3.1.1 滑槽杠杆式手部设计的基本要求………………………………………8
3.1.2 手部的计算和分析………………………………………………………8
3.2 腕部的计算和分析 ……………………………………………………………14
3.2.1 腕部设计的基本要求 …………………………………………………14
3.2.2 腕部回转力矩的计算 …………………………………………………15
3.2.3 腕部摆动油缸的设计 …………………………………………………17
3.2.4 选键并校核强度 ………………………………………………………19
3.3 臂部的计算和分析 ……………………………………………………………20
3.3.1 臂部设计的基本要求…………………………………………………20
3.3.2 手臂的设计计算………………………………………………………22
3.4 机身的计算和分析……………………………………………………………30
3.5 本章小结………………………………………………………………………30
第4章 液压系统……………………………………………………………………31
4.1 液压缸…………………………………………………………………………31
4.2 计算和选择液压元件…………………………………………………………33
4.2.1 液压泵的选取要求及其具体选取……………………………………33
4.2.2 选择液压控制阀的原则………………………………………………35
4.2.3 选择液压辅助元件的要求……………………………………………35
4.2.4 具体选择液压元件……………………………………………………35
4.3 本章小结………………………………………………………………………37
第5章 液压缸的保养与维修………………………………………………………38
5.1 液压元件的安装………………………………………………………………38
5.2 液压系统的一般使用与维护…………………………………………………38
5.3 一般技术安全事项……………………………………………………………38
第6章 机械手控制系统……………………………………………………………40
结论………………………………………………………………………………………41
参考文献………………………………………………………………………………42
致谢………………………………………………………………………………………43
工业机械手是人类创造的一种机器,更是人类创造的一项伟大奇迹,其研究、开发和设计是从二十世纪中叶开始的.我国的工业机械手是从80年代"七五"科技攻关开始起步,在国家的支持下,通过"七五","八五"科技攻关,目前已经基本掌握了机械手操作机的设计制造技术,控制系统硬件和软件设计技术,运动学和轨迹规划技术,生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆，孤焊，点焊，装配，搬运等机器人，其中有130多台喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线（站）上获得规模应用，孤焊机器人已经应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的看来，我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定距离。如：可靠性低于国外产品，机械手应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距。影响我国机械手发展的关键平台因素就是其软件，硬件和机械结构。目前工业机械手仍大量应用在制造业，其中汽车工业占第一位（占28.9%），电器制造业第二位（占16.4%），化工第三位（占11.7%）。发达国家汽车行业机械手应用占总保有量百分比为23.4%～53%，年产每万辆汽车所拥有的机械手数为（包括整车和零部件）：日本88.0台，德国64.0台，法国32.2台，英国26.9台，美国33.8台，意大利48.0台。
世界工业机械手的数目虽然每年在递增，但市场是波浪式向前发展的。在新世纪的曙光下人们追求更舒适的工作条件，恶劣危险的劳动环境都需要用机器人代替人工。随着机器人应用的深化和渗透，工业机械手在汽车行业中还在不断开辟着新用途。机械手的发展也已经由最初的液压，气压控制开始向人工智能化转变，并且随着电子技术的发展和科技的不断进步，这项技术将日益完善。.....
