人形机器人关节的研究与设计.doc
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人形机器人关节的研究与设计,摘要: 人形机器人是机器人研究领域最高研究成果的代表。它是一门高度交叉的学科,它广泛涉及机械学、电子学、计算机科学、自动控制工程、人工智能、仿生学等多个领域,是目前科学研究最活跃的领域之一。由于仿人机器人关节众多,结构复杂,并且要求控制精度高,所以仿人机器人的关节机构设计、步态规划是否合理,直...
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人形机器人关节的研究与设计
摘要:
人形机器人是机器人研究领域最高研究成果的代表。它是一门高度交叉的学科,它广泛涉及机械学、电子学、计算机科学、自动控制工程、人工智能、仿生学等多个领域,是目前科学研究最活跃的领域之一。由于仿人机器人关节众多,结构复杂,并且要求控制精度高,所以仿人机器人的关节机构设计、步态规划是否合理,直接关系到机器人行走的成功与否。本文以人形机器人为关节研究对象,主要做了以下工作:
1. 首先,介绍了人形机器人国内外的发展现状。
2. 接着,根据人体的下肢各部分比例,确定了机器人下肢整体的设计方案。并参考人的各个关节角的运动范围,定义了机器人各个关节角的转动范围,保证了机器人在模仿人的动作时,机构上的可行性。