新型自平衡式多自由度医疗机械臂设计.doc

新型自平衡式多自由度医疗机械臂设计

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摘要 当今社会，机器人技术的不断区域成熟，并且不断渗透到生产生活的各个方面，其在医疗领域的作用也越来越凸显。然而，医疗机械臂当前的应用主要与西医的结合较为紧密，其在中医治疗中的应用则远不及西医中广泛。基于当前中医推拿按摩主要为人工推拿按摩，劳动强度大，推拿按摩医师易疲劳，同时促进中医治疗的自动化、智能化发展，因此，开发一款仿中医推拿按摩过程的医疗机器人有其重要的意义和作用。本文主要针对医疗按摩机器人中所应用的机械臂的设计。由于是进行人体的局部肌肉组织、神经纤维的按摩，所以，机械臂的运动范围必须能覆盖人体的体表范围。凭借这一要求设计机构的几何参数。同时，由于本按摩机器人直接与病患相接处，因此，为了完善机构的安全性，采取了在机构中增加配重的方式使整个机械臂系统达到完全平衡。在完成机构的主体设计后，