焊接机器人初始焊位视觉识别和标定.doc
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焊接机器人初始焊位视觉识别和标定,摘要 焊接机器人的智能化高效率工作，离不开视觉识别的技术支持，而对焊缝初始点的识别又是首要的准备，对于焊缝初始焊位识别的准确度，直接关乎到接下来的焊接质量，另外，识别之后初始焊位的快速标定又会提高焊接机器人的工作效率，所以初始焊位的视觉识别和标定在焊接机器人工作的整个过程中起着至关重要的...
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焊接机器人初始焊位视觉识别和标定
摘要 焊接机器人的智能化高效率工作，离不开视觉识别的技术支持，而对焊缝初始点的识别又是首要的准备，对于焊缝初始焊位识别的准确度，直接关乎到接下来的焊接质量，另外，识别之后初始焊位的快速标定又会提高焊接机器人的工作效率，所以初始焊位的视觉识别和标定在焊接机器人工作的整个过程中起着至关重要的作用。
通过采集得到大致初始焊位的图像信息，然后对采集到的图像进行图像处理，包括中值滤波去除无关噪点，图像锐化，在保证长宽比的前提下降低像素尺寸，方便快速地运算，最后经过阀值分割，然后进行角点检测，找到初始焊位，这种方法简单有效，而且经过处理的图像在后续的计算中，很便于使用，速度快，精确度较高。
实验结果证明，通过对焊缝的图像处理，根据找到的初始焊位像素坐标
