r175型柴油机机体加工自动线上用的多功能机械手.doc
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r175型柴油机机体加工自动线上用的多功能机械手,摘要 本次设计的多功能机械手用于r175型柴油机机体加工自动线上,主要由手爪、手腕、手臂、机身、机座等组成,具备上料、翻转和转位等多种功能,并按该自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。本机械手机身采用机座式,自动线围绕机座布置,其坐标形式为球坐标式,具有立柱旋转、手...
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内容介绍
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r175型柴油机机体加工自动线上用的多功能机械手
摘要
本次设计的多功能机械手用于R175型柴油机机体加工自动线上,主要由手爪、手腕、手臂、机身、机座等组成,具备上料、翻转和转位等多种功能,并按该自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。本机械手机身采用机座式,自动线围绕机座布置,其坐标形式为球坐标式,具有立柱旋转、手臂伸缩、手臂俯仰、腕部转动和腕部摆动5个自由度;驱动方式为液压驱动,且选用双联叶片泵,系统压力为2.5MPa,电机功率为5.5KW,共有整机回转油缸、手臂俯仰油缸、手臂伸缩油缸、手腕摆动油缸、手腕回转油缸、手爪夹紧油缸6个液压缸;定位采用机械挡块定位,定位精度为0.5~1mm,采用行程控制系统实现点位控制。
关键字: 机械手,球坐标,液压,机械挡块 ,点位控制