中央空调管道清扫机器人设计毕业论文.doc
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中央空调管道清扫机器人设计毕业论文,摘 要本次毕业设计的主要任务是中央空调管道清扫机器人。在这个设计中驱动系统（运动机构和执行机构）及电机控制都是核心部分，为了减少其制造成本且保证其在运行时高效，准时、准确的传送效果。因而需要对整个系统的各组成部件稳定性能和综合性能进行校值处理。由于该机器人是适应在管道内作业的，其上面带有拖缆，所以材料、构件与轻量化设计...
内容介绍
此文档由会员 白痴学东西 发布
摘 要
本次毕业设计的主要任务是中央空调管道清扫机器人。在这个设计中驱动系统（运动机构和执行机构）及电机控制都是核心部分，为了减少其制造成本且保证其在运行时高效，准时、准确的传送效果。因而需要对整个系统的各组成部件稳定性能和综合性能进行校值处理。由于该机器人是适应在管道内作业的，其上面带有拖缆，所以材料、构件与轻量化设计也无形中是我此次毕业设计的重中之重。
关键词 空调管道 清扫系统 清扫小车 传动机构
Abstract
The major task of this graduated design is pipeline clear brush robot. Drive in this design system( sport organization and actuator) and generator control is key and partial , to reduce its manufacturing costs to guarantee it just when running , efficiency is punctual, accurate to deliver effect. So need each composition parts for entire system stability can and integral performance goes on school value handling. Since this robot meets the schoolwork in pipeline, it has towing line above, so, material, component and light quantification design are also the weights in the weight of my graduated design virtually. On the foundation in the analysis of integral performance for various single flat machine chips, it is rear that going on again for working environment and the working way of its chip investigate further. Through for various sheet Pian machine chip combination after and combination synthesis run mode after carry out analysis, I devise a set of comparison simple, operation comparison convenience just efficiency comparison is high generator control system. This system may raise working efficiency.
The special subject of this graduated design task Wall surface hangs the ware person of cleaning machine vacuum absorption affinity and haulage design research .Pass to look up various information and do corresponding practice, strive for to refer for various robot.
Key words: Air conduct Clear brush system Cleaning car Main transfer machinery
目 录
摘 要 I
Abstract II
第1章 绪论 1
1.1中央空调管道清扫小车简介 1
1.2 中央空调管道清扫小车的国内外发展现状 1
1.3 管道清扫机器人设计的目的和意义 5
1.4 设计内容 6
第2章 移动平台结构设计 7
2.1 移动平台总体结构设计 7
2.1.1移动方式的选择 7
2.1.2 总体结构方案的确定 7
2.1.3 小车底盘总体基本尺寸的确定 9
2.2 驱动系统结构设计 12
2.3 回转平台的结构设计 13
2.4 中间传动机构设计计算 14
2.4.1齿轮传动的特点和应用 14
2.4.2中间级齿轮传动主要参数的确定 15
2.4.3驱动轴的校核 20
2.5 小车的运动学与动力学分析 26
2.5.1 移动平台运动坐标系的建立 26
2.5.2 运动学模型 27
2.5.3 逆运动模型 30
2.6 移动平台动力学分析 30
2.6.1 移动机器人运动机理研究 31
2.6.2 电机的选择 31
2.6.3 移动平台在正常环境下行驶分析 32
2.6.4 机器人越障过程分析 33
2.6.5 机器人行走抗倾覆状态分析 33
第3章 控制系统的硬件设计 35
3.1避障电路 35
3.1.1 障碍物探测方案的选择 35
3.1.2 单片机电路 37
3.1.3 电机转速控制电路 37
3.1.4 电源电路 38
第4章 电机的选择 40
第5章 摄像头的应用 50
第6章 管道清刷机器人经济性能评价分析 52
6.1 中央空调管道清刷机器人的影响及发展 52
6.2 中央空调管道清扫机器人的经济预算及分析 52
6.3 中央空调管道清扫机器人的性能分析 52
结 论 53
致 谢 54
参考文献 55
本次毕业设计的主要任务是中央空调管道清扫机器人。在这个设计中驱动系统（运动机构和执行机构）及电机控制都是核心部分，为了减少其制造成本且保证其在运行时高效，准时、准确的传送效果。因而需要对整个系统的各组成部件稳定性能和综合性能进行校值处理。由于该机器人是适应在管道内作业的，其上面带有拖缆，所以材料、构件与轻量化设计也无形中是我此次毕业设计的重中之重。
关键词 空调管道 清扫系统 清扫小车 传动机构
Abstract
The major task of this graduated design is pipeline clear brush robot. Drive in this design system( sport organization and actuator) and generator control is key and partial , to reduce its manufacturing costs to guarantee it just when running , efficiency is punctual, accurate to deliver effect. So need each composition parts for entire system stability can and integral performance goes on school value handling. Since this robot meets the schoolwork in pipeline, it has towing line above, so, material, component and light quantification design are also the weights in the weight of my graduated design virtually. On the foundation in the analysis of integral performance for various single flat machine chips, it is rear that going on again for working environment and the working way of its chip investigate further. Through for various sheet Pian machine chip combination after and combination synthesis run mode after carry out analysis, I devise a set of comparison simple, operation comparison convenience just efficiency comparison is high generator control system. This system may raise working efficiency.
The special subject of this graduated design task Wall surface hangs the ware person of cleaning machine vacuum absorption affinity and haulage design research .Pass to look up various information and do corresponding practice, strive for to refer for various robot.
Key words: Air conduct Clear brush system Cleaning car Main transfer machinery
目 录
摘 要 I
Abstract II
第1章 绪论 1
1.1中央空调管道清扫小车简介 1
1.2 中央空调管道清扫小车的国内外发展现状 1
1.3 管道清扫机器人设计的目的和意义 5
1.4 设计内容 6
第2章 移动平台结构设计 7
2.1 移动平台总体结构设计 7
2.1.1移动方式的选择 7
2.1.2 总体结构方案的确定 7
2.1.3 小车底盘总体基本尺寸的确定 9
2.2 驱动系统结构设计 12
2.3 回转平台的结构设计 13
2.4 中间传动机构设计计算 14
2.4.1齿轮传动的特点和应用 14
2.4.2中间级齿轮传动主要参数的确定 15
2.4.3驱动轴的校核 20
2.5 小车的运动学与动力学分析 26
2.5.1 移动平台运动坐标系的建立 26
2.5.2 运动学模型 27
2.5.3 逆运动模型 30
2.6 移动平台动力学分析 30
2.6.1 移动机器人运动机理研究 31
2.6.2 电机的选择 31
2.6.3 移动平台在正常环境下行驶分析 32
2.6.4 机器人越障过程分析 33
2.6.5 机器人行走抗倾覆状态分析 33
第3章 控制系统的硬件设计 35
3.1避障电路 35
3.1.1 障碍物探测方案的选择 35
3.1.2 单片机电路 37
3.1.3 电机转速控制电路 37
3.1.4 电源电路 38
第4章 电机的选择 40
第5章 摄像头的应用 50
第6章 管道清刷机器人经济性能评价分析 52
6.1 中央空调管道清刷机器人的影响及发展 52
6.2 中央空调管道清扫机器人的经济预算及分析 52
6.3 中央空调管道清扫机器人的性能分析 52
结 论 53
致 谢 54
参考文献 55
