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机器人移动控制和定位设计

目     录
第一章  概  述 3
1.1 机器人的定义 3
1.2 机器人的分类 6
1.3 机器人的发展 8
1.4 我校研究机器人的意义 12
1.5 我校第一代机器人“探索一号”简介 13
1.5.1“探索一号”的主要功能： 14
1.5.2“探索一号”机器人的总体设计 14
1.5.3“探索一号”机器人的模块设计 14
1.5.4“探索一号”机器人的软件总体设计 15
1.6 第二代机器人的功能和特色 17
第二章  机器人移动控制和定位的方案选择与论证 18
2.1 主控制器 18
2.2 定位检测 18
2.3 电机驱动调速模块 19
2.4 车轮检速及路程计算模块 20
2.5 电源选择 20
第三章  机器人的硬件设计 21
3.1 多传感寻迹电路设计 21
3.2 直流电机控制电路 22
3.3 步进电动机的控制电路 24
第四章  机器人的软件设计 25
4.1 主从式多机通信程序 25
4.2 机器人定位寻迹算法及其实现 30
4.3 机器人写字功能简介 30
4.4 机器人书写驱动软件 32
4.5 程序语言的选择 33
第五章  超声波测距定位系统与路标定位方法 34
5.1 超声波测距系统的电路设计 34
5.1.1 引 言 34
5.1.2 超声波测距原理 34
5.1.3 超声波测距系统的电路设计 35
5.1.4 超声波测距系统的软件设计 38
5.1.5 结论 39
5.2 基于合作路标的定位方法 39
5.2.1 引言 39
5.2.2 路标定位算法 40
5.2.3 路标的优化选择 42
5.2.4 结语 46
第六章  机器人系统去抖动的软硬件设计 47
6.1去抖动的硬件设计方法 47
6.2去抖动的软件设计方法 47
附   录 49
附录A 36个传感器的定位寻迹程序 49
附录B 去抖动程序 100