轻型汽车电子稳定性程序和半主动悬架综合控制研究（126页）.rar
轻型汽车电子稳定性程序和半主动悬架综合控制研究（126页）,摘要 车辆底盘综合控制已成为目前汽车领域研究的热点问题，随着先进的电子设备在汽车上安装的越来越多，它们之间对车辆控制所产生的相互影响及耦合性越来越受到关注。其中电子稳定性程序（esp）主要是通过调节四个轮的制动力或驱动力来产生一个校正的横摆力矩从而确保车辆在行驶过程中的转向稳定性；半主动（sas）悬架用于控制车辆行驶过...
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内容介绍
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摘 要
车辆底盘综合控制已成为目前汽车领域研究的热点问题，随着先进的电子
设备在汽车上安装的越来越多，它们之间对车辆控制所产生的相互影响及耦合
性越来越受到关注。其中电子稳定性程序（ESP）主要是通过调节四个轮的制
动力或驱动力来产生一个校正的横摆力矩从而确保车辆在行驶过程中的转向
稳定性；半主动（SAS）悬架用于控制车辆行驶过程中的姿态比较多，但在高
附着路面上通过改变前后悬架的阻尼也可以一定程度上抑制车辆的横摆，因此
可以考虑把二者对车辆的横摆控制相结合，使它们的作用都得到很好的发挥。
本文分别提出了基于阻尼的可调半主动悬架以及电子稳定性程序对车辆
稳定的控制策略和控制算法，并着重分析了二者在对车辆横摆控制存在的耦合
性，提出了基于线性分配权重的ESP-SAS综合控制策略，通过合理的分配二
者对车辆的横摆控制所占的比例和以及分别进入控制的时刻，在保证车辆转向
过程中具有一定舒适性和足够稳定性同时，又减少了ESP过多制动造成的车
速降低过快，减少了动力性的损失，同时保持足够高的车速也会使紧急移线过
程中跟逆向行驶的车辆发生碰撞的概率得以降低。
关键词：车辆工程半主动悬架电子稳定性程序综合控制离线仿真
提要
第一章绪论....................................................................................................
1.1电子稳定性程序(ESP).......................................................................
1.2半主动悬架(SAS)..............................................................................
1.3车辆底盘综合控制技术....................................................................
1.3.1车辆底盘综合控制研究背景概述..........................................
1.3.2底盘综合控制技术的研究概况..............................................
1.4研究目的与内容................................................................................
1.4.1研究目的..................................................................................
1.4.2研究内容..................................................................................
第二章车辆动力学仿真软件........................................................................
2.1车辆模型简化条件............................................................................
2.2车辆动力学仿真模型........................................................................
2.2.1汽车行驶平顺性模型..............................................................
2.2.2汽车操纵稳定性模型..............................................................
2.2.3路面不平度模型......................................................................
2.3车辆动力学仿真模型在MATLAB中的实现........................................
2.4本章小结............................................................................................
第三章子系统建模以及姿态、稳定性控制策略........................................
3.1半主动悬架子系统建模以及姿态、稳定性控制策略.....................
3.1.1基于阻尼可调的车辆姿态及稳定性控制原理......................
3.1.2阻尼分配策略对车辆姿态和稳定性影响分析......................
3.1.3基于横摆稳定阻尼连续可调的PID控制算法........................
3.2 ESP子系统建模及稳定性控制算法..................................................
3.2.1 ESP工作原理............................................................................
3.2.2 ESP控制变量名义值的确定....................................................
3.2.3 ESP目标横摆力矩的控制算法................................................
3.3子系统仿真模型在Matlab中的实现.................................................
3.4本章小结............................................................................................
第四章ESP-SAS耦合关系分析及综合控制策略....................
4.1 ESP和SAS对车辆控制的耦合关系分析....................
4.1.1 ESP和SAS在横摆稳定控制上的耦合..............
4.1.2 ESP和SAS在姿态控制上的耦合......................
4.2 ESP-SAS综合控制策略...............................................
4.3 ESP-SAS综合控制单元设计及Matlab模型搭建......
4.4本章小结.....................................................................
第五章ESP-SAS综合控制仿真分析.......................................
5.1仿真工况及车辆仿真参数.........................................
5.2均一路面转向轮阶跃输入.........................................
5.2.1均一高附着路面................................................
5.2.2均一低附着路面................................................
5.3均一路面方向盘正弦输入..........................................
5.3.1均一高附着路面................................................
5.3.2均一低附着路面................................................
5.4本章小结......................................................................
第六章全文总结与前景展望.................................................
6.1本文的主要工作、取得的成果.................................
6.2存在的不足和下一步计划..........................................
参考文献..........................................................
车辆底盘综合控制已成为目前汽车领域研究的热点问题，随着先进的电子
设备在汽车上安装的越来越多，它们之间对车辆控制所产生的相互影响及耦合
性越来越受到关注。其中电子稳定性程序（ESP）主要是通过调节四个轮的制
动力或驱动力来产生一个校正的横摆力矩从而确保车辆在行驶过程中的转向
稳定性；半主动（SAS）悬架用于控制车辆行驶过程中的姿态比较多，但在高
附着路面上通过改变前后悬架的阻尼也可以一定程度上抑制车辆的横摆，因此
可以考虑把二者对车辆的横摆控制相结合，使它们的作用都得到很好的发挥。
本文分别提出了基于阻尼的可调半主动悬架以及电子稳定性程序对车辆
稳定的控制策略和控制算法，并着重分析了二者在对车辆横摆控制存在的耦合
性，提出了基于线性分配权重的ESP-SAS综合控制策略，通过合理的分配二
者对车辆的横摆控制所占的比例和以及分别进入控制的时刻，在保证车辆转向
过程中具有一定舒适性和足够稳定性同时，又减少了ESP过多制动造成的车
速降低过快，减少了动力性的损失，同时保持足够高的车速也会使紧急移线过
程中跟逆向行驶的车辆发生碰撞的概率得以降低。
关键词：车辆工程半主动悬架电子稳定性程序综合控制离线仿真
提要
第一章绪论....................................................................................................
1.1电子稳定性程序(ESP).......................................................................
1.2半主动悬架(SAS)..............................................................................
1.3车辆底盘综合控制技术....................................................................
1.3.1车辆底盘综合控制研究背景概述..........................................
1.3.2底盘综合控制技术的研究概况..............................................
1.4研究目的与内容................................................................................
1.4.1研究目的..................................................................................
1.4.2研究内容..................................................................................
第二章车辆动力学仿真软件........................................................................
2.1车辆模型简化条件............................................................................
2.2车辆动力学仿真模型........................................................................
2.2.1汽车行驶平顺性模型..............................................................
2.2.2汽车操纵稳定性模型..............................................................
2.2.3路面不平度模型......................................................................
2.3车辆动力学仿真模型在MATLAB中的实现........................................
2.4本章小结............................................................................................
第三章子系统建模以及姿态、稳定性控制策略........................................
3.1半主动悬架子系统建模以及姿态、稳定性控制策略.....................
3.1.1基于阻尼可调的车辆姿态及稳定性控制原理......................
3.1.2阻尼分配策略对车辆姿态和稳定性影响分析......................
3.1.3基于横摆稳定阻尼连续可调的PID控制算法........................
3.2 ESP子系统建模及稳定性控制算法..................................................
3.2.1 ESP工作原理............................................................................
3.2.2 ESP控制变量名义值的确定....................................................
3.2.3 ESP目标横摆力矩的控制算法................................................
3.3子系统仿真模型在Matlab中的实现.................................................
3.4本章小结............................................................................................
第四章ESP-SAS耦合关系分析及综合控制策略....................
4.1 ESP和SAS对车辆控制的耦合关系分析....................
4.1.1 ESP和SAS在横摆稳定控制上的耦合..............
4.1.2 ESP和SAS在姿态控制上的耦合......................
4.2 ESP-SAS综合控制策略...............................................
4.3 ESP-SAS综合控制单元设计及Matlab模型搭建......
4.4本章小结.....................................................................
第五章ESP-SAS综合控制仿真分析.......................................
5.1仿真工况及车辆仿真参数.........................................
5.2均一路面转向轮阶跃输入.........................................
5.2.1均一高附着路面................................................
5.2.2均一低附着路面................................................
5.3均一路面方向盘正弦输入..........................................
5.3.1均一高附着路面................................................
5.3.2均一低附着路面................................................
5.4本章小结......................................................................
第六章全文总结与前景展望.................................................
6.1本文的主要工作、取得的成果.................................
6.2存在的不足和下一步计划..........................................
参考文献..........................................................
