电动车跷跷板设计.rar

本压缩包包括电动车跷跷板的软件程序，硬件电路，设计报告和器件清单...
摘 要
本作品以07年全国电子设计大赛中的题目“电动车跷跷板”为目标，完成其基本要
求和发挥部分。小车设计成以MSP430 单片机作为主控芯片，结合外围传感器，使小车
在跷跷板上完成寻找平衡点、往返等任务。

方案设计与论证
通过车载倾角传感器对跷跷板倾角的高精度测量，实时的向控制系统反馈倾斜状
态，系统根据跷跷板状态做出前进或后退动作，使跷跷板保持平衡及实现所要求的其他
功能。为保证小车在板上平稳行使，以及从地面任意位置找到跷跷板起点，在小车的前
后四角各安装了一对红外发射接收传感器，通过设定合适的光强和角度，可以探测板边
界的位置，配合上软件分析引导小车行驶。
根据题目要求系统可分为五部分，分别为控制模块、光电检测模块、平衡检测模块、
电机驱动模块、显示模块。

1、小车硬件平台选择
方案一：使用自制的PCB板小车，后两轮双轴驱动，前轮使用万向轮，左右两轮差
动控制，可原地转弯。
方案二：购买市场上的玩具合适的遥控车模进行改装，后轮驱动，前轮使用舵机，
使其能精确控制转弯角度，或者使用坦克车，左右两轮差动控制。
考虑方案二省去了制作的麻烦，且稳定性和各种性能均优于自制小车，所以这里采
用成品玩具四驱车，移动控制更为平滑，且前轮使用舵机可更精确的控制方向。
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