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冲床上下料机械手

摘  要
本论文主要介绍了冲床上下料机械手的设计过程。在查阅了一系列参考资料以后，参阅国内的设计情况。选用圆柱座标和三自由度。机械手的各执行机构，包括:手部、手臂等部。用气流负压式吸盘来吸取板料工件。
在分析了具体工作要求，对个方案进行对比之后，综合考虑各个因素。机械手腰部的旋转运动需要一定的定位控制精度，故采用步进电机驱动来实现；因为采用液压执行缸来做水平手臂和垂直手臂，故大小臂均采用液压驱动；机械手的手部结构设计，因为工件是板料，使用气流负压式吸盘.采用气动驱动。

关键词：冲床 机械手 负压吸盘

Abstract
The present paper mainly introduced on the punch press the yummy treats manipulator's design process. After having consulted a series of reference, refers to the domestic design situation. Selects the circular cylindrical coordinate and three degrees-of-freedom. Manipulator's each implementing agency, including: Hand, arm and so on. Absorbs the sheet work piece with the air current negative pressure type sucker. In has analyzed the concrete work requirement, carries on the contrast after a plan, overall eva luation each factor. The manipulator waist's rotary motion needs certain positioning control precision, therefore uses step-by-steps the motor-driven to realize; Because uses the hydraulic pressure execution cylinder to make the horizontal arm and the vertical arm, therefore the big and small arm uses the hydraulic pressure actuation; Manipulator's hand structural design, because the work piece is the sheet, use air current negative pressure type sucker. Uses the air-operated drive.

key words:   Punch press   manipulator   negative pressure sucker

目  录
摘要..................................................................I
ABSTRACT..............................................................II
绪论 1
1  机械手概述 2
1.1  机械手的组成 2
2  机械手的总体设计 4
2.1.1 机械手总体结构的类型............................................4
2.1.2 设计具体采用方案 5
2.2   机械手腰座结构的设计 6
2.2.1 机械手腰座设计的具体采用方案....................................7
2.3   机械手手臂的结构设计 7
2.3.1 设计具体采用方案 ...............................................8
2.4   机械手的手部结构方案设计 9
2.5  机械手的机械传动机构的设计 9
2.6  设计具体采用方案 12
2.7机械手驱动系统的设计 12
2.7.1设计具体采用方案................................................19
3  理论分析和设计计算 19
3.1液压传动系统设计计算 19
3.1.2拟定液压执行元件运动控制回路.................................. .21
3.1.3确定液压系统的主要参数..........................................22
3.1.3.液压缸主要参数的确定...........................................23
3.1.4计算和选择液压元件..............................................25
3.2电机选型和有关计算 27
3.2.1有关参数的计算 27
3.2.2电机型号的选择 28
3.3吸盘部件的选择和计算 30
3.3.1真空发生器选定及吸着响应时间计算 32
3.3.2其它气动元件选定 34
结论 35
参考文献 36
致谢 ..............................................................37