简易智能电动车.doc
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简易智能电动车,设计要求22页 有英文摘要一、任务设计并制作一个，其行驶路线示意图如下图略1、基本要求（1）电动车从起跑线出发（车体不得超过起跑线），沿引导线到达b点。在“直道区”铺设的白纸下沿引导线埋有1~3块宽度为15cm、长度不等的薄铁片。电动车检测到薄铁片时需立即发出声光指示信息，并实时存储、显示在...
内容介绍
此文档由会员 罗亮 发布
简易智能电动车设计要求
22页 有英文摘要
一、任务
设计并制作一个简易智能电动车，其行驶路线示意图如下
图略
1、基本要求
（1）电动车从起跑线出发（车体不得超过起跑线），沿引导线到达B点。在“直道区”铺设的白纸下沿引导线埋有1~3块宽度为15cm、长度不等的薄铁片。电动车检测到薄铁片时需立即发出声光指示信息，并实时存储、显示在“直道区”检测到的薄铁片数目。
（2）电动车到达B点以后进入“弯道区”，沿圆弧引导线到达C点（也可脱离圆弧引导线到达C点）。C点下埋有边长为15cm的正方形薄铁片，要求电动车到达C点检测到薄铁片后在C点处停车5秒，停车期间发出断续的声光信息。
（3）电动车在光源的引导下，通过障碍区进入停车区并到达车库。电动车必须在两个障碍物之间通过且不得与其接触。
（4）电动车完成上述任务后应立即停车，但全程行驶时间不能大于90秒，行驶时间达到90秒时必须立即自动停车。
摘要：
本设计基于计算机控制技术、单片机技术、传感器技术、智能控制技术、机电一体化技术及机器人学研制了一个能自动寻线、识别并测量铁片、避障、自主规划路径的智能电动小车。论文分析了小车本体、主控系统、信息感知单元、驱动单元等模块的理论论证、设计与调试过程，并结合实际调试过程的分析，详细阐述了小车整个行驶过程中的运动参数的规划与实现。本设计在特色部分论文分析了以Mega8芯片为主基于概率分析的避障单元的设计与实现，串行扫描方式实现的人机接口，寻光雷达，小车位姿控制等内容。
本设计的理论设计方案、调试方法、测试数据分析方法及设计中的特色与创新点等对自动运输机器人、家用清洁机器人、灭火机器人等自主及半自主机器人的设计与实现有一定的参考意义。
关键词：两轮小车 光电寻线 PWM调速 寻光雷达 路径规划 自适应 位姿控制
目录
目录 2
简易智能电动车设计要求 3
一、任务 3
二、要求 3
三、评分标准 4
四、说明 4
简易智能电动车设计论文 5
摘要 5
Abstract 5
1 方案设计与论证 6
1.1 小车本体 6
1.2 主控单元 6
1.3 信息感知单元 7
1.4 驱动单元 8
1.5 人机接口单元 8
1.6策略的选择 8
2 理论设计 10
2.1 小车本体设计 10
2.2 小车主控系统设计 11
2.3 信息感知单元的设计 13
2.4 电机驱动单元 19
3 特色与创新 20
3.1 串行扫描实现的人机接口 20
3.2 避障单元的设计 20
3.3 寻光雷达及小车位姿控制 20
4 调试过程及测试数据分析 21
4.1 调试仪器仪表 21
4.2 调试数据及分析 21
参考文献 23
22页 有英文摘要
一、任务
设计并制作一个简易智能电动车，其行驶路线示意图如下
图略
1、基本要求
（1）电动车从起跑线出发（车体不得超过起跑线），沿引导线到达B点。在“直道区”铺设的白纸下沿引导线埋有1~3块宽度为15cm、长度不等的薄铁片。电动车检测到薄铁片时需立即发出声光指示信息，并实时存储、显示在“直道区”检测到的薄铁片数目。
（2）电动车到达B点以后进入“弯道区”，沿圆弧引导线到达C点（也可脱离圆弧引导线到达C点）。C点下埋有边长为15cm的正方形薄铁片，要求电动车到达C点检测到薄铁片后在C点处停车5秒，停车期间发出断续的声光信息。
（3）电动车在光源的引导下，通过障碍区进入停车区并到达车库。电动车必须在两个障碍物之间通过且不得与其接触。
（4）电动车完成上述任务后应立即停车，但全程行驶时间不能大于90秒，行驶时间达到90秒时必须立即自动停车。
摘要：
本设计基于计算机控制技术、单片机技术、传感器技术、智能控制技术、机电一体化技术及机器人学研制了一个能自动寻线、识别并测量铁片、避障、自主规划路径的智能电动小车。论文分析了小车本体、主控系统、信息感知单元、驱动单元等模块的理论论证、设计与调试过程，并结合实际调试过程的分析，详细阐述了小车整个行驶过程中的运动参数的规划与实现。本设计在特色部分论文分析了以Mega8芯片为主基于概率分析的避障单元的设计与实现，串行扫描方式实现的人机接口，寻光雷达，小车位姿控制等内容。
本设计的理论设计方案、调试方法、测试数据分析方法及设计中的特色与创新点等对自动运输机器人、家用清洁机器人、灭火机器人等自主及半自主机器人的设计与实现有一定的参考意义。
关键词：两轮小车 光电寻线 PWM调速 寻光雷达 路径规划 自适应 位姿控制
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目录 2
简易智能电动车设计要求 3
一、任务 3
二、要求 3
三、评分标准 4
四、说明 4
简易智能电动车设计论文 5
摘要 5
Abstract 5
1 方案设计与论证 6
1.1 小车本体 6
1.2 主控单元 6
1.3 信息感知单元 7
1.4 驱动单元 8
1.5 人机接口单元 8
1.6策略的选择 8
2 理论设计 10
2.1 小车本体设计 10
2.2 小车主控系统设计 11
2.3 信息感知单元的设计 13
2.4 电机驱动单元 19
3 特色与创新 20
3.1 串行扫描实现的人机接口 20
3.2 避障单元的设计 20
3.3 寻光雷达及小车位姿控制 20
4 调试过程及测试数据分析 21
4.1 调试仪器仪表 21
4.2 调试数据及分析 21
参考文献 23
