卡尔曼滤波应用研究与仿真.doc

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目 录
第一章  绪论 1
第二章  卡尔曼滤波原理 2
2.1卡尔曼滤波产生的背景 2
2.2卡尔曼滤波器的介绍 3
2.2.1 卡尔曼滤波器 3
2.2.2 滤波器的计算原型 4
2.2.3 滤波器的概率原型解释 5
2.2.4 卡尔曼滤波器算法 5
2.2.5 滤波器系数及调整 7
2.3 卡尔曼滤波器实践：估计随机常数 8
2.3.1 过程模型 8
2.3.2 模拟实验 9
2.4 卡尔曼滤波小结 12
第三章  matlab的仿真环境 13
3.1 Matlab的概况 13
3.2 Matlab的语言特点 14
3.3 常用的matlab函数 15
3.3.1 特殊矩阵函数 15
3.3.2 窗口命令函数 16
3.3.3 基本绘图函数 16
3.4 Matlab中的数学运算符 17
第四章 卡尔曼滤波仿真结果 18
4.1线性系统仿真 18
4.2 非线系统仿真 22
第五章 扩展卡尔曼滤波 27
5.1 被估计的过程信号 27
5.2 滤波器的计算原型 28
第六章 扩展卡尔曼滤波仿真结果 33
结 论 37
致 谢 38
参考文献 39
附 录 40
1 卡尔曼滤波主程序 40
2 扩展卡尔曼滤波主程序 42