基于势场法的机器人避障研究.doc

移动机器人技术是一门多学科的新兴技术，路径规划是移动机器人技术中不可缺少的组成部分，它要求机器人根据周围的环境信息自主地决定路径，避开障碍物，成功到达目标点，本设计题目就是把势场法的理论应用到机器人路径规划当中，实现机器人在存在障碍物的环境下，成功地找到一条从开始点到目标点的无碰路径。
本论文旨在通过研究人工势场法，学习并掌握其原理及优缺点，并针对其中缺点进行算法改进。论文首先介绍了机器人的路径规划及其方法；其次在对人工势场法介绍的基础上，阐述了传统人工势场法的原理及优缺点，根据传统势场法给出了Matlab仿真结果；随后针对当目标点与障碍物距离较近时，机器人所受的斥力大于引力的作用，使机器人无法达到目标点的问题，对算法进行了改进：修改了斥力函数，并在Matlab环境下验证了改进算法的可行性。