毕业论文 电脑鼠电路的改进及搜索算法的研究.rar
毕业论文 电脑鼠电路的改进及搜索算法的研究,目录中文摘要4英文摘要4一、引言5 二、硬件改进7（一）电源电路的改进71、原电路 7（1）电机驱动芯片供电 7（2）系统供电7（3）传感器供电72、改进方案 8（二）传感器电路的改进 101、工作原理102、原电路 10 3、改进方案11三、底层算法的研究 12（一）传感器驱动 12（二）电机控制 14 （三）姿态纠...
该文档为压缩文件,包含的文件列表如下:
内容介绍
原文档由会员 ljjwl8321 发布
目 录
中文摘要 ………………………………………………………………4
英文摘要 ………………………………………………………………4
一、 引言 ……………………………………………………………5
二、 硬件改进 ………………………………………………………7
（一）电源电路的改进 ………………………………………………7
1、原电路 ……………………………………………………7
（1）电机驱动芯片供电 ………………………………………7
（2）系统供电 ………………………………………………7
（3）传感器供电 ……………………………………………7
2、改进方案 …………………………………………………8
（二）传感器电路的改进 ……………………………………………10
1、工作原理 …………………………………………………10
2、原电路 ……………………………………………………10
3、改进方案 …………………………………………………11
三、底层算法的研究 …………………………………………………12
（一）传感器驱动 ……………………………………………………12
（二）电机控制 ………………………………………………………14
（三）姿态纠正 ………………………………………………………17
（四）信息采集 ………………………………………………………19
（五）连续转弯 ………………………………………………………21
四、迷宫算法的研究 …………………………………………………21
（一）传统算法 ………………………………………………………21
（二）本文的迷宫算法 ………………………………………………22
五、算法的实现与调试 ………………………………………………24
（一）基于 uC/OS-II 多进程的软件设计 …………………………24
（二）软件调试 ………………………………………………………34
六、总结 ………………………………………………………………34
七、致谢 ………………………………………………………………35
参考文献 ………………………………………………………………35
电脑鼠电路的改进及搜索算法的研究
陈昱
（山东师范大学 物理与电子科学学院 济南）
摘要: 简要介绍了电脑鼠走迷宫竞赛。分析了MicroMouse615中电源系统和红外发射系统的不足，提出了改进方案，并给出了电路图。给出了电机控制算法、用于姿态纠正的数字PID算法、传感器驱动算法、连续转弯算法、迷宫信息采集算法以及迷宫搜索与最短路径算法等算法模块。用基于RTOS的多进程架构实现了上述各算法模块，并给出了各个算法的流程图。用无线模块与上位机进行通讯实现了算法的实时跟踪与可视化。
关键词: 数字PID 迷宫算法 红外测距 电机控制 RTOS
中图分类号： TP242.6
Micromouse circuit improvements and search algorithm
Chen yu
（Shandong Normal University Colleges of Physics & Electronics , Jinan）
Abstract : Introduced the Micromouse maze competition.Analysised the power system and infrared emission system of MicroMouse615 , proposed a improvement program, and gived the circuit diagram. Motor control algorithm was given, together with the Digital PID algorithm to correct posture, sensor-driven algorithm, continuous turning algorithms, maze of information acquisition algorithm and a maze search algorithm with the shortest path algorithm module.RTOS-based framework for multi-process mechanism was used to achieve the above algorithm module, and the flow chart of each algorithm was given .Real-time tracking and visualization of algorithm were achieved through communicating with the host computer algorithm by wireless module .
Key words: Digital PID; Maze algorithm; Infrared range; Motor Control; RTOS
CLASSNO: TP242.6
中文摘要 ………………………………………………………………4
英文摘要 ………………………………………………………………4
一、 引言 ……………………………………………………………5
二、 硬件改进 ………………………………………………………7
（一）电源电路的改进 ………………………………………………7
1、原电路 ……………………………………………………7
（1）电机驱动芯片供电 ………………………………………7
（2）系统供电 ………………………………………………7
（3）传感器供电 ……………………………………………7
2、改进方案 …………………………………………………8
（二）传感器电路的改进 ……………………………………………10
1、工作原理 …………………………………………………10
2、原电路 ……………………………………………………10
3、改进方案 …………………………………………………11
三、底层算法的研究 …………………………………………………12
（一）传感器驱动 ……………………………………………………12
（二）电机控制 ………………………………………………………14
（三）姿态纠正 ………………………………………………………17
（四）信息采集 ………………………………………………………19
（五）连续转弯 ………………………………………………………21
四、迷宫算法的研究 …………………………………………………21
（一）传统算法 ………………………………………………………21
（二）本文的迷宫算法 ………………………………………………22
五、算法的实现与调试 ………………………………………………24
（一）基于 uC/OS-II 多进程的软件设计 …………………………24
（二）软件调试 ………………………………………………………34
六、总结 ………………………………………………………………34
七、致谢 ………………………………………………………………35
参考文献 ………………………………………………………………35
电脑鼠电路的改进及搜索算法的研究
陈昱
（山东师范大学 物理与电子科学学院 济南）
摘要: 简要介绍了电脑鼠走迷宫竞赛。分析了MicroMouse615中电源系统和红外发射系统的不足，提出了改进方案，并给出了电路图。给出了电机控制算法、用于姿态纠正的数字PID算法、传感器驱动算法、连续转弯算法、迷宫信息采集算法以及迷宫搜索与最短路径算法等算法模块。用基于RTOS的多进程架构实现了上述各算法模块，并给出了各个算法的流程图。用无线模块与上位机进行通讯实现了算法的实时跟踪与可视化。
关键词: 数字PID 迷宫算法 红外测距 电机控制 RTOS
中图分类号： TP242.6
Micromouse circuit improvements and search algorithm
Chen yu
（Shandong Normal University Colleges of Physics & Electronics , Jinan）
Abstract : Introduced the Micromouse maze competition.Analysised the power system and infrared emission system of MicroMouse615 , proposed a improvement program, and gived the circuit diagram. Motor control algorithm was given, together with the Digital PID algorithm to correct posture, sensor-driven algorithm, continuous turning algorithms, maze of information acquisition algorithm and a maze search algorithm with the shortest path algorithm module.RTOS-based framework for multi-process mechanism was used to achieve the above algorithm module, and the flow chart of each algorithm was given .Real-time tracking and visualization of algorithm were achieved through communicating with the host computer algorithm by wireless module .
Key words: Digital PID; Maze algorithm; Infrared range; Motor Control; RTOS
CLASSNO: TP242.6
