移动机器人的视觉系统研究与开发.doc
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移动机器人的视觉系统研究与开发,页数 65字数 31838 摘要自从人类创造了第一台机器人以来，机器人就显示出极大的生命力，多年来机器人技术已经得到了迅速的发展。当今机器人技术的发展趋势主要有两个特点：其一，机器人的应用领域不断扩大，机器人的种类日趋增多；其二，机器人的性能不断提高，并逐步向智能化方向发展。两方面的发展趋...
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移动机器人的视觉系统研究与开发
页数 65 字数 31838
摘要
自从人类创造了第一台机器人以来，机器人就显示出极大的生命力，多年来机器人技术已经得到了迅速的发展。当今机器人技术的发展趋势主要有两个特点：其一，机器人的应用领域不断扩大，机器人的种类日趋增多；其二，机器人的性能不断提高，并逐步向智能化方向发展。两方面的发展趋势相辅相成，相互促进。应用领域的扩大对机器人性能不断提出新的要求，推动机器人技术的提高；反过来，机器人技术与智能化水平的提高，又进一步扩大了机器人的应用领域。随着计算机性能的不断提高，以及各种传感器系统集成度和智能化的提高，机器人技术必将得到更加迅速的发展。
智能机器人是指具有一定感知、思维能力以及行动功能的机器人，它是机构学、自动控制技术、计算机技术、人工智能、微电子学、光学、通讯技术、传感器技术、仿生学等多学科和技术应用的结果。智能机器人关键在于可自主获取、处理和识别各种信息，具有一定的自主分析能力，能够自主地完成较为复杂的操作任务，比一般的工业机器人具有更大的灵活性，同时也就具有更广泛的应用领域。智能机器人在工农业生产、科学探测、军事侦察、生活服务与娱乐等很多方面都有广泛的应用前景。
智能机器人对环境的感知能力要求机器人具有环境感知传感器，随着机器视觉理论研究的发展以及视觉系统本身具有的优势，视觉传感器会是最重要的选择。另外，随着仿人智能机器人技术的发展，为机器人装配视觉系统使之具备视觉功能也是必不可少的。机器人视觉系统的一般功能包括：检测、测量、识别、定位、运动估计与跟踪等。而最主要和最基本的功能就是三维空间的定位，即确定机器人观察目标的空间三维坐标。这也是本论文的主要研究任务。要获得三维坐标，一般采用称为立体视觉的技术，其基本原理是，对同一景物从两个或多个视角采集图像，若知道了目标物体上的点在这些投影图像中的对应关系，即可通过摄影几何恢复出三维信息。
目录
第1章 绪论
第2章 移动机器人双目立体视觉系统
第3章 摄像机标定
第4章 双目立体视觉系统的立体匹配
第5章 三维坐标的计算
结论
参考文献
[1] 高文，陈熙霖.计算机视觉－算法与系统原理.北京：清华大学出版社，1999：66-67页
[2] 李奇，冯华君，徐之海，韩一石，黄红强.计算机立体视觉技术综述.光学技术，1999(5):71-73页
[3] 游素亚，徐光佑.立体视觉研究的现状与进展. 中国图像图形学报，Vol 2，No.1,Jan,1997：17-24页
[4] Barnard S, et al. Computational stereo. ACM Computing Survegs,1982,14:553-572P
[5] Milan Sonka,Vaclav Hlavac,Roger Boyle著.艾海舟等译.图像处理、分析与机器视觉（第二版）.北京：人民邮电出版社，2003:55-57
页数 65 字数 31838
摘要
自从人类创造了第一台机器人以来，机器人就显示出极大的生命力，多年来机器人技术已经得到了迅速的发展。当今机器人技术的发展趋势主要有两个特点：其一，机器人的应用领域不断扩大，机器人的种类日趋增多；其二，机器人的性能不断提高，并逐步向智能化方向发展。两方面的发展趋势相辅相成，相互促进。应用领域的扩大对机器人性能不断提出新的要求，推动机器人技术的提高；反过来，机器人技术与智能化水平的提高，又进一步扩大了机器人的应用领域。随着计算机性能的不断提高，以及各种传感器系统集成度和智能化的提高，机器人技术必将得到更加迅速的发展。
智能机器人是指具有一定感知、思维能力以及行动功能的机器人，它是机构学、自动控制技术、计算机技术、人工智能、微电子学、光学、通讯技术、传感器技术、仿生学等多学科和技术应用的结果。智能机器人关键在于可自主获取、处理和识别各种信息，具有一定的自主分析能力，能够自主地完成较为复杂的操作任务，比一般的工业机器人具有更大的灵活性，同时也就具有更广泛的应用领域。智能机器人在工农业生产、科学探测、军事侦察、生活服务与娱乐等很多方面都有广泛的应用前景。
智能机器人对环境的感知能力要求机器人具有环境感知传感器，随着机器视觉理论研究的发展以及视觉系统本身具有的优势，视觉传感器会是最重要的选择。另外，随着仿人智能机器人技术的发展，为机器人装配视觉系统使之具备视觉功能也是必不可少的。机器人视觉系统的一般功能包括：检测、测量、识别、定位、运动估计与跟踪等。而最主要和最基本的功能就是三维空间的定位，即确定机器人观察目标的空间三维坐标。这也是本论文的主要研究任务。要获得三维坐标，一般采用称为立体视觉的技术，其基本原理是，对同一景物从两个或多个视角采集图像，若知道了目标物体上的点在这些投影图像中的对应关系，即可通过摄影几何恢复出三维信息。
目录
第1章 绪论
第2章 移动机器人双目立体视觉系统
第3章 摄像机标定
第4章 双目立体视觉系统的立体匹配
第5章 三维坐标的计算
结论
参考文献
[1] 高文，陈熙霖.计算机视觉－算法与系统原理.北京：清华大学出版社，1999：66-67页
[2] 李奇，冯华君，徐之海，韩一石，黄红强.计算机立体视觉技术综述.光学技术，1999(5):71-73页
[3] 游素亚，徐光佑.立体视觉研究的现状与进展. 中国图像图形学报，Vol 2，No.1,Jan,1997：17-24页
[4] Barnard S, et al. Computational stereo. ACM Computing Survegs,1982,14:553-572P
[5] Milan Sonka,Vaclav Hlavac,Roger Boyle著.艾海舟等译.图像处理、分析与机器视觉（第二版）.北京：人民邮电出版社，2003:55-57
