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机器人技术研究
页数 75 字数 30817
摘要
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息传感技术、人工智能、仿生学等多学科理论而形成的高新技术。它作为20世纪人类最伟大的发明之一，自60年代问世以来，经历40多年的发展已经取得了长足的进步。机器人技术综合了多学科的发展成果，代表了高科技的发展前沿，在各个领域正得到越来越广泛的应用。
根据机器人从低级到高级的发展过程，一般把机器人分为三代：
第一代机器人，主要指只能以“示教—再现”方式工作的机器人。“尤尼梅特”和“沃尔萨特兰”这两种最早的工业机器人是示教再现型机器人的典型代表。示教方法：操作员操作机器手，在动作过程中机器人会自动将这一过程存入记忆装置。当机器人工作时，能再现人教给它的动作，并能自动重复地执行。
第二代机器人是有感觉的机器人，它们对外界环境有一定的感知能力，选择性地具有听觉、视觉、触觉等功能。机器人工作时，根据感觉器官（传感器）获得的信息，灵活调整自己的工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。由于传感器相信息处理系统增加了机器人的造价和复杂性，第二代机器人目前只有少数得以普及和应用。
第三代机器人是指具有智能的自主机器人，它是利用通过各种传感器、测量工器等来获取环境的信息，然后利用智能技术进行独立的思维、识别、推理，并做出判断和决策，能自主行动并实现预定目标的高级机器人。自主移动机器人就是这个范畴中的典型系统。
随着机器人学、人工智能、信息技术的发展，许多新技术及控制方法(神经网络、传感器融合、虚拟现实、高速度的并行处理机等)被引入到机器人的研究中。从而在世界范围内出现了对智能机器人与自主系统的研究热潮。自主移动机器人能够按照存储在其内部的地图信息，或通过对外部环境的实时检测所获得的信息进行运动规划，并能够沿该规划路径，在无人干预的情况下，移动到目的地。因此，自主移动机器人可帮助人类完成一些对人体有危害，人类无法直接参与的工作，诸如野外作业、深海探测、军事侦察、宇宙开发、扫雷排险、核化污染、消防救援、毒物清洗等危险工作。自主移动机器人系统是一个集计算、控制、智能和机械等于一体的复杂系统。

目录
第1章 绪 论
第2章 移动机器人及视觉系统
第3章 基于颜色识别的图像处理
第4章 机器人视觉的目标跟踪
第5章 基于视觉的机器人控制
结 论


参考文献
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