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SCARA机器人的机械系统设计
页数 34 字数 11275
摘要
在装配机器人中,平面关节型装配机器人(即SCARA机器人)是应用最广泛的一种装配机器人.本文设计的SCARA机器人既可以用于实际生产又可以用于教学实验和科学研究.所以开发SCARA机器人具有广泛的实际意义和应用前景.
本次设计主要是对SCARA机器人的机械系统进行设计，对其控制系统做了简介。在内容布置上附有相关图片，以方便使用者使用。对其可行性方案进行充分论证后,设计成具有四自由度的SCARA机器人.它由机身,大臂,小臂,同步齿型带,谐波减速器等组成,其中驱动系统由混合式步进电机驱动.在机械系统设计上，对每个自由度驱动、传动系统进行了计算与校核，其中第三四自由度有专为机器人设计的带滚珠花键的丝杠来实现.通过本文的学习，相信使用者会对它的机械系统设计的步骤和方法有一定的了解。


关键词 SCARA机器人 谐波减速器 机械系统 丝杠

目 次

1 绪论 ……………………………………………………………… 1
1.1 机器人的特点………………………………………………………1
1.2 机器人的构成…………………………………………………………………… 2
1.3 装配机器人现状及发展趋势……………………………………………2
1.4 SCARA机器人的特点………………………………………3
2 SCARA机器人总体设计…………………………………………………… 4
2.1 设计技术参数……………………………………………4
2.2 SCARA机器人的传动系统方案设计 ……………………………………5
2.3 SCARA机器人的驱动系统方案设计 …………………………6
2.4运动方案设计……………6
3 SCARA机器人机械系统设计………………………………………8
3.1 第一自由度驱动、传动系统计算与校核…………………………… 8
3.2 第二自由度驱动、传动系统计算与校核…………………………12
3.3 第三自由度驱动、传动系统计算与校核………………………14
3.4 第四自由度驱动、传动系统计算与校核………………………17
3.5 SCARA机器人的机械部件设计…………………………………21
3.6 机器人机械构成总结……………………………… 24
4 机器人的控制系统简介…………………………………………… 24
4.1 SCARA机器人控制系统软件的总体设计……………………………24
结论 ………………………………………………………………………………29
致谢 …………………………………………………………………………30 参考文献…………………………………………………………………31


参 考 文 献

1 机电一体化技术编委会. 机电一体化技术手册（第一卷下册）.机械工业出版社，2000
2 实用机械设计手册编写组. 实用机械设计手册（第二版下册）. 机械工业出版社，1997
3 濮良贵, 机械设计（第七分册）. 高等教育出版社，2002
4 冯辛安, 机械制造装备设计. 机械工业出版社，2002
5 周开勤, 机械零件手册. 高等教育出版社，2001