用于方形物件装卸的液压机械手的设计.doc
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用于方形物件装卸的液压机械手的设计,页数 42 字数 23435摘要目前，国内外的方形物件堆码主要是用铲车来完成，由于铲车的动作简单，不能满足方形物体在车、船和仓库的堆码要求，因此迫切需要一种机构（机器）能满足方形物件的快速装卸，堆码工作要求。针对这种情况，我们设计出一种用于方形物件堆码机械的执行机构，它是一种新型的液压...
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用于方形物件装卸的液压机械手的设计
页数 42 字数 23435
摘要
目前，国内外的方形物件堆码主要是用铲车来完成，由于铲车的动作简单，不能满足方形物体在车、船和仓库的堆码要求，因此迫切需要一种机构（机器）能满足方形物件的快速装卸，堆码工作要求。针对这种情况，我们设计出一种用于方形物件堆码机械的执行机构，它是一种新型的液压机械手。
本机构具有快速、高效等优点，在摆动油缸作用下，手架能作任何角度的转动；在平动油缸的作用下，手架能平动、俯仰。
经过两个多月的努力，基本上将手爪油缸和手架设计出来了，并且基本上达到了设计的要求：手架上有两条平行轨道，左右两侧的手爪在手爪油缸作用下在手架轨道上滑动，并且动作是同步的。
本液压机械手具有动作平稳，使用简单方便、不会过载、力和速度可调、效率高等优点，并能适用于各种工作环境。
关键词：方形物体；液压机械手；手爪油缸
目 录
摘要 I
ABSTRACT II
1. 绪论 1
1.1机械手系统概论 1
1.1.1 机械手概述 1
1.2机械手的组成和分类 2
1.2.1机械手的组成 2
1.2.2机械手的分类 4
1.2.3 机械手的发展趋势 5
1.3国内外发展状况 6
1.4课题背景和研究意义 7
2液压机械手机构总体方案设计 9
2.1机械手简介 9
2.1.1不同总体结构设计方案及论证比较 10
2.1.2选择液压为机械手提供动力的原因 11
3.手爪油缸和手架的的设计 13
3.1液压缸 13
3.1.1液压缸的工作原理. 13
3.1.2液压缸的分类 13
3.1.3液压缸设计中应注意的问题 13
3.1.4液压基本参数的计算 14
3.2液压缸的设计计算 15
3.2.1主要尺寸计算 15
3.2.2强度校核 15
3.2.3活塞杆稳定性校核 16
3.2.4液压缸的缓冲计算 18
3.3液压缸主要零部件设计 19
3.31缸筒的设计 19
3.3.2活塞杆设计 22
3.3.3活塞的设计 23
3.3.4 O密封圈尺寸的选择（活塞和油缸） 24
3.3.5其它零部件的设计 25
3.4手架的设计 27
3.4.1松螺栓联接 28
3.4.2螺栓组联接的设计 28
3.4.3法兰螺栓校核 29
3.5手架上下部分连接螺栓的校核 30
4．液压系统设计 33
4.1液压机械手液压系统的工作原理及设计 33
4.1.1液压系统的组成 34
结论 36
参考文献 37
致谢 38
参考文献
[1]濮良贵，纪名刚．机械设计 第七版．北京：高等教育出版社，2003．5
[2]王旭，王积森．机械设计课程设计．北京：机械工业出版社，2003．8
[3]哈尔滨工业大学理论力学教研室编．理论力学第六版．北京：高等教育出版社，2004．4
[4]刘延俊．液压与气压传动．北京：机械工业出版社，2002．12
[5]刘鸿文．材料力学 第四版．北京：高等教育出版社，2004．3
页数 42 字数 23435
摘要
目前，国内外的方形物件堆码主要是用铲车来完成，由于铲车的动作简单，不能满足方形物体在车、船和仓库的堆码要求，因此迫切需要一种机构（机器）能满足方形物件的快速装卸，堆码工作要求。针对这种情况，我们设计出一种用于方形物件堆码机械的执行机构，它是一种新型的液压机械手。
本机构具有快速、高效等优点，在摆动油缸作用下，手架能作任何角度的转动；在平动油缸的作用下，手架能平动、俯仰。
经过两个多月的努力，基本上将手爪油缸和手架设计出来了，并且基本上达到了设计的要求：手架上有两条平行轨道，左右两侧的手爪在手爪油缸作用下在手架轨道上滑动，并且动作是同步的。
本液压机械手具有动作平稳，使用简单方便、不会过载、力和速度可调、效率高等优点，并能适用于各种工作环境。
关键词：方形物体；液压机械手；手爪油缸
目 录
摘要 I
ABSTRACT II
1. 绪论 1
1.1机械手系统概论 1
1.1.1 机械手概述 1
1.2机械手的组成和分类 2
1.2.1机械手的组成 2
1.2.2机械手的分类 4
1.2.3 机械手的发展趋势 5
1.3国内外发展状况 6
1.4课题背景和研究意义 7
2液压机械手机构总体方案设计 9
2.1机械手简介 9
2.1.1不同总体结构设计方案及论证比较 10
2.1.2选择液压为机械手提供动力的原因 11
3.手爪油缸和手架的的设计 13
3.1液压缸 13
3.1.1液压缸的工作原理. 13
3.1.2液压缸的分类 13
3.1.3液压缸设计中应注意的问题 13
3.1.4液压基本参数的计算 14
3.2液压缸的设计计算 15
3.2.1主要尺寸计算 15
3.2.2强度校核 15
3.2.3活塞杆稳定性校核 16
3.2.4液压缸的缓冲计算 18
3.3液压缸主要零部件设计 19
3.31缸筒的设计 19
3.3.2活塞杆设计 22
3.3.3活塞的设计 23
3.3.4 O密封圈尺寸的选择（活塞和油缸） 24
3.3.5其它零部件的设计 25
3.4手架的设计 27
3.4.1松螺栓联接 28
3.4.2螺栓组联接的设计 28
3.4.3法兰螺栓校核 29
3.5手架上下部分连接螺栓的校核 30
4．液压系统设计 33
4.1液压机械手液压系统的工作原理及设计 33
4.1.1液压系统的组成 34
结论 36
参考文献 37
致谢 38
参考文献
[1]濮良贵，纪名刚．机械设计 第七版．北京：高等教育出版社，2003．5
[2]王旭，王积森．机械设计课程设计．北京：机械工业出版社，2003．8
[3]哈尔滨工业大学理论力学教研室编．理论力学第六版．北京：高等教育出版社，2004．4
[4]刘延俊．液压与气压传动．北京：机械工业出版社，2002．12
[5]刘鸿文．材料力学 第四版．北京：高等教育出版社，2004．3
