机电系机械设计与制造专业毕业论文.doc

机电系机械设计与制造专业毕业论文

目 录

摘要

第一章 前言 1.1机械手概述
　　1.2机械手的组成和分类
1.2.1机械手的组成
1.2.2机械手的分类
第二章 机械手的设计方案
　　　2.1机械手的坐标型式与自由度
　　　2.2机械手的手部结构方案设计
　　　2.3机械手的手腕结构方案设计
　　　2.4机械手的手臂结构方案设计
　　　2.5机械手的驱动方案设计
　　　2.6机械手的控制方案设计
　　　2.7机械手的主要参数
　　　2.8机械手的技术参数列表
第三章 手部结构设计
　　　3.1夹持式手部结构
　　　　　3.1.1手指的形状和分类
　　　　　3.1.2设计时考虑的几个问题
　　　　　3.1.3手部夹紧气缸的设计
第四章 手腕结构设计
　　　4.1手腕的自由度
　　　4.2手腕的驱动力矩的计算
　　　　　4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩
　　　　　4.2.2回转气缸的驱动力矩计算
第五章 手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核
　　　5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核
　　　　　5.1.1尺寸设计
　　　　　5.1.2尺寸校核
　　　　　5 .1 .3导向装置
　　　　　5 .1 .4平衡装置
　　　5.2手臂升降部分尺寸设计与校核
　　　　　5.2.1尺寸设计
　　　　　5.2.2尺寸校核
　　　5.3手臂回转部分尺寸设计与校核
　　　　　5.3.1尺寸设计
　　　　　5.3.2尺寸校核
第六章 机械手的PLC控制设计
　　　6.1可编程序控制器的选择及工作过程
　　　　　6.1.1可编程序控制器的选择
　　　　　6.1.2可编程序控制器的工作过程
　　　6.2可编程序控制器的使用步骤
结论
第七章 致谢
第八章 参考文献
专业相关的资料