机械手自动控制系统的plc设计.doc

机械手自动控制系统的PLC设计

摘要：随着社会的不断进步，科技迅速发展，人们生活不断加快，人们对生产效率也不断提出新的要求，工业的日益机械化便成为了国内外追求的方向。机械手的研制开发因此成为了机械行业的热门专题。应用PLC控制机械手实现机械手的多工步进控制实现各种规定的工序动作可以简化控制线路，节省成本，提高劳动生产率。本论文设制的步进机械手利用了日本三菱指令系统，主要作用是完成机械部件的搬运工作，能放置在各种不同的生产线或物流流水线中，使零件搬运、货物运输更快捷、便利。
    机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作如：搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。应用PLC控制机械手实现各种规定的工序动作可以简化控制线路，节省成本，提高劳动生产率。由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善，使机械手技术快速发展，其中多工步机械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境、组件价格低廉、维修方便和系统安全可靠等特点，已渗透到工业领域的各个部门，在工业发展中占有重要地位。工业自动化的发展迅速，新产品技术层出不穷从工程应用的角度出发，PLC可以选用三菱公司生产的FX2N-48MR。FX2N-48MR突出了应用性好、 实践性的强、多功能性的特点。
可编程序控制器是以微处理器为基础，综合计算机、通信、联网以及自动控制技术而开发的新一代工业控制装置。可编程序控制器在我国的发展与应用已有30多年的历史，现在它已经广泛应用于国民经济的各个工业生产领域，成为提高传统工业装备水平和技术能力的重要设备和强大支柱。随着全球一体化经济的发展，努力发展可编程序控制器在我国的大规模应用，形成具有自主知识产权的可编程序控制器技术，应该是广大技术人员努力的方向。

目   录
机械手自动控制系统的PLC设计……………………………………….3
第一章 关于可编程控制器
1.1 PLC的发展史  ……………………………………………...3
1.2本课题研究现状及分析 ……………………………………..3
1.2.1 工业机械手的发展现状和前景
1.2.2 PLC在国内外的发展现状及前景
1.3 对本课题可行性分析 ……………………………………….5
1.4 机械手的应用  ..………………………………………….....5
第二章 PLC控制机械手设计
2.1机械手的工作过程 ………………………………………….7
2.2 PLC的输入输出分配及外部接线图………………………….8
2.3 机械手的应用程序………………………………………….10
2.3.1 公用程序...........................................................................10
2.3.2 手动程序………………………………………………...10
2.3.3自动回原点程序…………………………………………...11
2.3.4自动程序………………………………………………….…12
2.3.5 输出电路……………………………………………….…13
第三章 总结…….……………………………...……………………..15
致谢   ………………………………………………………………..16
参考文献 ……………………………………………………………..17
附录1：机械手的梯形图…………………………………………….18
附录2：语句指令表…………………………………………….........22

机械手自动控制系统的PLC设计

内容提要：机械手可抓紧、放送工件，可上下、左右移动机械手设有调整、连续、单周及步进四种工作方式，工作时要首先选择工作方式，然后操作对应按钮。
⑴、调整工作方式：可按相应按钮实现左移、右移、上移、下移、加紧、放松各个动作的单独调整。
⑵、连续工作方式：按下起动按钮，机械手按下降→加紧→上升→右移→下降→放松→上升→左移的顺序周而复始的连续工作；按下停止按钮，机械手将自动结束本周期的工作，回到原位后停止。按下急停按钮，系统立即停车。
⑶、单周工作方式：按下起动按钮后，机械手按下降→加紧→上升→右移→下降→放松→上升→左移的顺序自动工作一个周期停止。若要再工作一个周期，可再次按下起动按钮。按下停止按钮，机械手将自动结束本周期的工作，回到原位后停止。按下急停按钮，系统立即停车。
⑷、步进工作方式：每按一次起动按钮，机械手完成一步动作后自动停止。按下急停按钮，系统立即停车。
关键词：机械手 PLC 多工步 生产效率