plc控制机械手毕业论文.doc

PLC控制机械手毕业论文

摘  要

机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。

关键词：机械手  PLC  变频器  交流电机

 
Abstract

目  录
摘  要 I
ABSTRACT II
目  录 III
引   言 1
第一章 三相异步电动机和电气传动 2
1．1 传动机构 2
1．2三相异步电动机的结构 3
1．3 三相电动机的转动原理 6
第二章变频器 8
2.1变频器的构成 8
2.2 变频器的分类 9
2.3 FR-A540变频器 10
第三章可编程控制器PLC 13
3．1 PLC简介 13
3.2 PLC的工作原理 14
第四章机械手PLC控制系统设计 17
4．1 机械手的工艺过程 17
4．2  PLC控制系统 18
谢  辞 24
参考文献 25