多移动机器人的网络通信仿真.doc

　随着机器人学的快速发展，多机器人系统理论也因其广泛的应用前景成为了智能系统理论中的研究热点。人们通过多个机器人的合作完成单个机器人所无法完成的任务，或是通过多个机器人的协作提高工作的效率。实现多移动机器人协作是必须基于多移动机器人的网络通信。因此研究多机器人系统常采用的Ad Hoc无线网络有着其特殊的意义。
　　Ad Hoc网络由于其组网灵活，具有较强的容错性和鲁棒性主要应用于军事领域。在其走向真正的应用之前，还有很多问题亟待解决，例如路由、服务质量、安全等。其中Ad Hoc网络采用的路由协议配置是保证整个Ad Hoc网络能够进行正常通信的前提。
　　在本文中，作者首先介绍了这一课题研究现状和意义。然后阐述了由IETF(Internet Engineering Task Force)提出的Ad hoc网络路由的基本内容，集中介绍了目前应用在Ad Hoc网络的CBRP路由协议，并提出对Ad hoc网络的仿真方案，并将得到的结果做了一个简单的分析。最后，阐述了近一个阶段的研究所得的体会。