气动上下料机械手的设计_毕业论文.doc
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气动上下料机械手的设计_毕业论文,摘要本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构;设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。设计出了机械...
内容介绍
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摘 要
本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构;设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。
设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利用可编 程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。
关键词：工业机械手，机械手，气动，可编程序控制器(PLC)
目 录
摘 要 III
Abstract IV
目 录 IV
第1章 绪 论 7
1.1机械手概述 7
1.2机械手的组成和分类 7
1.2.1机械手的组成 7
1.2.2机械手的分类 10
1.3国内外发展状况 12
1.4课题的提出及主要任务课题的主要任务 13
第2章 设计方案 14
2.1机械手的座标型式与自由度 14
2.2 机械手的手部结构方案设计 15
2.3 机械手的手腕结构方案设计 15
2.4 机械手的手臂结构方案设计 15
2.5 机械手的驱动方案设计 15
2.6 机械手的控制方案设计 15
第3章 手部结构设计 15
3.1手指的形状和分类 15
3.2设计时考虑的几个问题 16
第4章 手腕结构设计 16
第5章 手臂结构设计 17
5.1.结构设计 17
第6章 气动系统设计 17
6.1气压传动系统工作原理图 17
第7章 机械手PLC控制系统设计 19
7.1 机械手的工艺过程 19
7.2 PLC控制系统 20
7.3 PLC控制系统程序设计 22
总 结 26
参考文献 27
致 谢 28
本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构;设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。
设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利用可编 程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。
关键词：工业机械手，机械手，气动，可编程序控制器(PLC)
目 录
摘 要 III
Abstract IV
目 录 IV
第1章 绪 论 7
1.1机械手概述 7
1.2机械手的组成和分类 7
1.2.1机械手的组成 7
1.2.2机械手的分类 10
1.3国内外发展状况 12
1.4课题的提出及主要任务课题的主要任务 13
第2章 设计方案 14
2.1机械手的座标型式与自由度 14
2.2 机械手的手部结构方案设计 15
2.3 机械手的手腕结构方案设计 15
2.4 机械手的手臂结构方案设计 15
2.5 机械手的驱动方案设计 15
2.6 机械手的控制方案设计 15
第3章 手部结构设计 15
3.1手指的形状和分类 15
3.2设计时考虑的几个问题 16
第4章 手腕结构设计 16
第5章 手臂结构设计 17
5.1.结构设计 17
第6章 气动系统设计 17
6.1气压传动系统工作原理图 17
第7章 机械手PLC控制系统设计 19
7.1 机械手的工艺过程 19
7.2 PLC控制系统 20
7.3 PLC控制系统程序设计 22
总 结 26
参考文献 27
致 谢 28
